Pat

J-GLOBAL ID：200903061366609207

脚式移動ロボットの制御装置

Inventor： 竹中 透 ,  長谷川 忠明 ,  松本 隆志
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998032420
Publication number (International publication number)：1998277969
Application date： Jan. 30, 1998
Publication date： Oct. 20, 1998
Summary：

【要約】【課題】 脚式移動ロボット、特に2足歩行ロボットにおいてロボットに作用する実全床反力および実各足平床反力を適切に制御し、大域的のみならず局所的な傾斜や突起を持つ路面でも安定した姿勢で歩行させる。【解決手段】 ロボットの姿勢傾斜を検出し、目標全床反力中心点まわりの補償全床反力モーメントを決定し、各足平に分配して目標全床反力中心点まわりと目標各足平床反力中心点まわりに、それぞれ所定角度回転させるよう足平の位置・姿勢を決定する。

Claim (excerpt)：

少なくとも基体と、前記基体に第1の関節を介して連結されると共に、その先端に第2の関節を介して連結される足部を備えた複数本の脚部からなる脚式移動ロボットの制御装置において、a.前記ロボットの少なくとも前記足部の目標位置および姿勢を含む運動パターンと、前記ロボットに作用する全床反力の目標パターンを少なくとも含む前記ロボットの歩容を生成する歩容生成手段、b.前記生成された歩容の全床反力を前記足部のそれぞれに分配したときの前記足部上の作用中心点たる目標足部床反力中心点を決定する目標足部床反力中心点決定手段、c.前記足部に作用する実床反力を検出する実床反力検出手段、d.前記検出された実床反力が前記算出された目標足部床反力中心点まわりに作用するモーメントを算出し、少なくとも前記算出されたモーメントに基づいて前記足部を回転させる回転量を決定する足部回転量決定手段、e.前記決定された足部回転量に基づいて前記足部の位置および/または姿勢が回転するように前記目標位置および/または姿勢を修正する足部位置・姿勢修正手段、およびf.前記修正された足部の位置・姿勢に基づいて前記ロボットの第1および第2の関節を変位させる関節変位手段、を備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの制御装置。

IPC (3)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  G05D 1/08

FI (4)：

B25J 5/00 C ,  B25J 5/00 E ,  B25J 13/08 Z ,  G05D 1/08 Z

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 脚式移動ロボットの歩行制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-137886   Applicant：本田技研工業株式会社