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J-GLOBAL ID：200903061608881039
バネ系を含む制御対象に対する適応的スライディングモード制御方式
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
竹本 松司 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992056344
Publication number (International publication number)：1993216504
Application date： Feb. 06, 1992
Publication date： Aug. 27, 1993
Summary：
【要約】【目的】 推定パラメータの収束性を向上させ、制振性の優れた適応的スライディングモード制御方式を得る。【構成】 指令位置とモータ位置との位置偏差ε,速度偏差ε(1) 及び位置指令の加速度θr(2) を求める(S3)。オブザーバ処理及びフイルタ処理でモータ位置と機械可動部の位置の差εt及びその微分値εt(1) を求める(S4,S5)。モータ位置と機械可動部の位置の偏差εtをフィードバックした位相面Sufを求める(S7)。イナーシャの項,動作摩擦係数,重力項の各推定値Jhat,Ahat,Grhatを求め(S8)、位相面Sufの符号に応じて切換入力τ1を外乱の最大値Dismax か最小値Disminにおき(S10,S11)、モータへのトルク指令τを求め電流ループに引き渡す(S12,S13)。位置決め終了後の機械可動部の振動を減少させる。
Claim (excerpt)：
適応的スライディングモード制御方式において、サーボモータの位置と該サーボモータで駆動される制御対象の可動部の位置との差をスライディングモード制御の位相面にフィードバックして、該位相面が「0」に収束するようにサーボモータへのトルク指令を制御することを特徴とするバネ系を含む制御対象に対する適応的スライディングモード制御方式。
IPC (3)：
G05B 13/02
, G05D 3/12 305
, G05D 3/12 306
