標識の自動視準方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：半田昌男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995258538
Publication number (International publication number)：1997101144
Application date： Oct. 05, 1995
Publication date： Apr. 15, 1997
Summary：

【要約】【課題】測距・測角手段を標識に描かれた円の中心を視準するように制御する標識の自動視準方法を提供する。【解決手段】真円が描かれた標識を撮像することにより得られた入力画像から所定値以上の輝度を有する画素を抽出して標識領域を確定する工程と、前記標識領域から所定値以下の輝度を有する画素を抽出して測距図形領域を検出する工程と、前記測距図形領域に細線化処理又は芯線化処理を施して図形点列データを形成する工程と、前記図形点列データを線成分データに分けて、曲線の線成分データを構成する楕円構成画素を抽出する工程と、前記楕円構成画素の5個の楕円構成画素をランダムに抽出し、この5個の楕円構成画素を通る楕円方程式によって特定される楕円の中心座標を求める工程とを有する。

Claim (excerpt)：

光軸が測距・測角手段の視準軸と一致するように設けられた撮像手段により、明色の背景に少なくとも円を含む測距図形が暗色で描かれた標識を撮像し、前記撮像手段によって得られた二次元の入力画像のデータから前記標識に描かれた前記円に対応する楕円のデータを抽出して前記入力画像上での前記楕円の中心座標を求め、前記楕円の中心座標と前記入力画像の中心座標との差に基づいて、前記楕円の中心に前記測距・測角手段を視準する標識の自動視準方法であって、前記入力画像を構成する画素の中から所定値以上の輝度を有する画素を抽出し、この抽出した画素が複数個連続して形成する領域のうち最大面積を有する領域の内側全てを前記標識の領域として確定する第一の工程と、前記入力画像を構成する画素のうち前記標識の領域内にある画素の中から所定値以下の輝度を有する画素を抽出し、この抽出した画素が複数個連続して形成する領域を前記測距図形が描かれた測距図形領域として確定する第二の工程と、前記測距図形領域に細線化処理又は芯線化処理を施して、前記入力画像上に図形構成画素が一列に連なる図形点列データに変換する第三の工程と、前記図形点列データを直線又は曲線のデータである線成分データに分け、前記線成分データの中から曲線の線成分データを取り出すことにより、前記図形構成画素の中から前記楕円を構成する楕円構成画素を抽出する第四の工程と、前記楕円構成画素の中から5個の楕円構成画素をランダムに抽出し、この抽出した5個の楕円構成画素を通る2変数の楕円方程式を求め、この楕円方程式によって特定される楕円の前記入力画像上での中心座標を求める第五の工程と、を具備することを特徴とする標識の自動視準方法。

IPC (3)：

G01C 15/00 , G06T 1/00 , G06T 7/60

FI (3)：

G01C 15/00 A , G06F 15/62 380 , G06F 15/70 360

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (12)

測量機
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-349733 Applicant：株式会社トプコン
視覚に基く三次元位置および姿勢の認識方法ならびに視覚に基く三次元位置および姿勢の認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-242495 Applicant：日本電装株式会社
物体認識方式
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-017777 Applicant：富士通株式会社

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