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J-GLOBAL ID：200903061729086333

深度データを用いたビジュアルトラッキング

Inventor： 藤村 希久雄 ,  ハーシュ,ナンダ
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 磯野 道造
Gazette classification：公表公報
Application number (International application number)：2006530715
Publication number (International publication number)：2007514211
Application date： May. 28, 2004
Publication date： May. 31, 2007
Summary：

【課題】深度感知撮像技術を用いたリアルタイムビジュアル画像トラッキングにより、照度不変のトラッキング性能が得られる。深度感知(タイムオブフライト)カメラによって、同じ場面がリアルタイムで深度と色を持つ画像として提供される。深度ウィンドウはシャッター速度を制御してトラッキングする領域を調整する。深度画像データからポテンシャル領域が導き出され、トラッキングする目標物体の周縁部の情報が得られる。数学的に表される輪郭はトラッキングする目的物体をモデリングすることができる。この輪郭とトラッキングする目的物体の周縁部との間の適合度を決定し、深度データに基づいて、トラッキングのための位置情報が得られる。画像トラッキングに基づいて深度センサを用いる用途としては、頭部トラッキング、手のトラッキング、姿勢推定、ロボットの命令画定および、その他の人間とコンピュータの相互関係システムが挙げられる。【選択図】図6

Claim (excerpt)：

深度感知カメラを用いて目標物体をトラッキングするためのコンピュータを使用した方法であって、 トラッキングする目標物体を含んだ領域の深度画像を受信するステップと、 前記深度画像中の前記目標物体の周縁部を決定するステップと、 前記トラッキングする目標物体に対応する前記決定された周縁部に対して、数学的に表わされる輪郭の最適合を決定するステップと、 を含む方法。

IPC (3)：

G06T 1/00 ,  G06T 7/20 ,  B60R 21/16

FI (3)：

G06T1/00 315 ,  G06T7/20 B ,  B60R21/32

F-Term (22)：

3D054EE11 ,  5B057AA16 ,  5B057AA19 ,  5B057BA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DA20 ,  5B057DB02 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC30 ,  5B057DC33 ,  5L096AA06 ,  5L096CA04 ,  5L096FA06 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA05