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J-GLOBAL ID：200903061967752171

マニピュレータの位置姿勢決定方法

Inventor： 先田 力哉
Applicant, Patent owner： 株式会社神戸製鋼所
Agent (1)： 本庄 武男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994190401
Publication number (International publication number)：1996052674
Application date： Aug. 12, 1994
Publication date： Feb. 27, 1996
Summary：

【要約】【目的】 マニピュレータに冗長性があっても,常に適切な位置姿勢が決定できると共に,関節が動作範囲,速度範囲をこえることを防止しうるマニピュレータの位置姿勢決定方法。【構成】 本方法による制御装置0は,冗長マニピュレータの各関節角度を検出し(S1),上記関節角度に基づいてツールの位置姿勢の現在値を演算し(S2),上記ツールの位置姿勢の現在値の目標値からのズレ量を演算し(S3),上記各関節角度における,各関節角度の変化量とそれに対応するツールの位置姿勢の変化量との関係を線形近似して求め(S4),上記各関節を活用する度合いを表す活用度を各関節の動作の余裕に基づいて演算し(S5),上記ズレ量を上記関係と上記活用度とかなる新たな関係に適用することによって,上記各関節角度の修正量を演算する(S5)ように構成されている。上記構成により,常に適切なマニピュレータの位置姿勢を決定することができる。

Claim (excerpt)：

各関節の有する自由度の合計数がツールの位置姿勢の目標値の数よりも多いマニピュレータの位置姿勢決定方法において,上記マニピュレータの各関節角度を検出又は初期設定し,上記各関節角度に基づいてツールの位置姿勢の現在値を演算し,上記ツールの位置姿勢の現在値の目標値からのズレ量を演算し,上記各関節角度における,該各関節角度の変化量とこれに対応するツールの位置姿勢の変化量との関係を線形近似して求め,上記各関節を活用する度合を表す活用度を該各関節の動作の余裕に基づいて演算し,上記ズレ量を上記関係と上記活用度とからなる新たな関係に適用することによって,上記各関節角度の修正量を演算してなることを特徴とするマニピュレータの位置姿勢決定方法。

IPC (3)：

B25J 9/10 ,  B23K 9/12 331 ,  B25J 13/08