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J-GLOBAL ID：200903062422016032

カメラセンサと距離センサによるロボットの自己位置検知方法及び装置

Inventor：
アフラリ・アリレザ

About アフラリ・アリレザ


Applicant, Patent owner：
財団法人北九州産業学術推進機構

About 財団法人北九州産業学術推進機構


Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005304484
Publication number (International publication number)：2007113240
Application date： Oct. 19, 2005
Publication date： May. 10, 2007
Summary：
【課題】 下水道管等管渠内部を自律的に走行するロボットの自己位置を正確かつリアルタイムに検知する簡便な方法及び装置を提供すること。 【解決手段】 下水道管等の内部を自律的に走行し管渠内部の欠陥を検出する自律走行型ロボットにカメラセンサ及び距離センサを搭載し、距離センサによってマンホール、T字状接合点、Y字状接合点、異径接合点、ジョイント部等の特徴点を識別し、カメラセンサによって取得した画像データから得られた関心領域のエッジ画素数と、予め作成しておいた特徴点からの距離に対応する画素数のテーブルにおける画素数との対比によって、自律走行型ロボットの自己位置を特徴点からの距離として演算算出する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
下水道管等の内部を自律的に走行し管渠内部の欠陥等を検出するロボットの自己位置を検知する方法であって、前記自律走行型ロボットにカメラセンサおよび距離センサを搭載し、距離センサによって下水道管等におけるマンホール、T字状接合点、Y字状接合点、異径接合点、ジョイント部等の特徴点を識別し、カメラセンサによって取得した画像データのエッジ画素数と、予め作成しておいた前記各特徴点からの距離に対応するエッジ画素数との対比によって、前記自律走行型ロボットの自己位置を前記特徴点からの距離として演算算出するようにしたことを特徴とするカメラセンサと距離センサによるロボットの自己位置検知方法。
IPC (2)：
E03F 7/00 ,  G01C 15/00
FI (3)：
E03F7/00 ,  G01C15/00 101 ,  G01C15/00 104Z
F-Term (8)：
2D063EA03 ,  5H301AA01 ,  5H301AA09 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2)

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