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J-GLOBAL ID：200903062535607347

リンク式移動ロボットの制御装置

Inventor：
小澤 信明

About 小澤 信明


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992136262
Publication number (International publication number)：1993305582
Application date： Apr. 28, 1992
Publication date： Nov. 19, 1993
Summary：
【要約】【構成】 姿勢目標値設定手段、アクチュエータ目標操作量決定手段、アクチュエータの駆動手段を備え、アクチュエータの負荷などが小さい、あるいは小さくする手段を備えたリンク式移動ロボットの制御装置。【効果】 関節負荷が低減して駆動系の小型軽量化、消費エネルギの低減化、歩行の安定性の向上を図ることができる。
Claim (excerpt)：
脚(腕)部リンクを有し、該脚(腕)部リンクで自重を支持、又は移動のための駆動力を発生するリンク式移動ロボットの制御装置において、a.前記ロボットの姿勢又は姿勢の時系列を決定することができる目標値を設定する姿勢目標値設定手段、b.前記姿勢又は姿勢の時系列に関する姿勢目標値にしたがって、前記ロボットのアクチュエータの目標操作量を決定する目標操作量決定手段、及びc.前記目標操作量となる様にアクチュエータを駆動する駆動手段、を備えると共に、前記姿勢目標値設定手段は、前記姿勢目標値を、前記アクチュエータの動作範囲、動作(角)速度、動作(角)加速度、負荷の少なくともいずれかの、任意の期間における絶対値の最大値または実効値が所定の値以下になる組み合わせとなる様に設定することを特徴とするリンク式移動ロボットの制御装置。
IPC (2)：
B25J 5/00 ,  B25J 13/08
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
  • 特開平2-003581
  • 特開平3-060992
  • 特開平2-101508
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