車間距離制御装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：足立勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995081393
Publication number (International publication number)：1996279099
Application date： Apr. 06, 1995
Publication date： Oct. 22, 1996
Summary：

【要約】【目的】スキャン型測距器にて先行車を適切に選択して快適で安全な車間制御ができる車間距離制御装置の提供。【構成】カーブ検出処理(S3000)にて自車の走行路のカーブ半径Rを操舵角の変化を求めて決定する。自車線確率算出処理(S4000)にてカーブ半径Rと物体の相対位置とに基づいて物体が自車と同一車線上にいる確率を求める。走行路上の確率分布を表したマップにスキャニング測距器により2次元的に位置が判明した物体を配置して各物体の自車線上にいる確率を決定する。先行車選択処理(S5000)にて上記確率に基づいて車間距離制御すべき先行車を選択する。これにより先行車が決定し車間制御処理(S6000〜S9000)により自車の速度を調節して選択された先行車との車間距離を制御する。こうしてスキャンタイプの測距器を用いて先行車を適切に選択することができ快適で安全な車間制御ができる。

Claim (excerpt)：

自車の速度を検出する車速検出手段と、車幅方向の所定角度範囲に送信波あるいはレーザ光をスキャン照射し、物体からの反射波あるいは反射光に基づいて、自車と前方物体との距離をスキャン角度に対応して検出可能な測距手段と、該測距手段によって検出された距離および対応するスキャン角度に基づいて、自車に対する上記物体の相対位置を算出すると共に、自車に対する上記物体の相対速度を算出する物体認識手段と、上記自車の走行路のカーブデータを求めるカーブ検出手段と、該カーブ検出手段によって求められた上記カーブデータと上記物体認識手段によって算出された上記物体の相対位置とに基づいて、上記物体が自車と同一車線上にいる確率を求める自車線確率算出手段と、該自車線確率算出手段によって求められた確率に基づいて、車間距離制御すべき先行車を選択する先行車選択手段と、上記車速検出手段により検出された自車の速度を調節して、上記先行車選択手段にて選択された先行車との車間距離を制御する車間距離制御手段と、を備えたことを特徴とする車間距離制御装置。

IPC (2)：

G08G 1/16 , G01S 13/93

FI (2)：

G08G 1/16 D , G01S 13/93 Z

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

先行車検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-328152 Applicant：日本電装株式会社
特開平4-248489
車両用走行制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-050255 Applicant：トヨタ自動車株式会社

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