Pat
J-GLOBAL ID：200903062871584436
バリ取りロボットのツールホルダ部のフローティング機構
Inventor：
,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
竹本 松司 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993024964
Publication number (International publication number)：1994218669
Application date： Jan. 21, 1993
Publication date： Aug. 09, 1994
Summary：
【要約】【目的】 ツール部の自重が対加工面押し付け力に影響することが無く、方向特性を含めたフローティング反力の調整・設定が可能なバリ取りロボットのツールホルダ部のフローティング機構の提供。【構成】 バリ取りロボットのツールホルダ部に、交点を有する2軸の周りの回転自由度を有するツールホルダと、ツールホルダに装着されるバリ取りツールがワークへ押し付けられるようにバリ取りツールの姿勢を弾力的に規制する為の手段とを有し、ツールホルダにバリ取りツールを装着した状態において2軸周り回転自由度を有する部分全体の重心位置が、前記2本の軸の交点と一致したフローティング機構を採用する。バリ取りツールの弾力的姿勢規制手段として、個別に制御可能な戻り反力を与えられた4個の進退部材を有し、各進退部材が各先端部に設けられた転がり部材を介して前記ツールホルダに当接可能としたものを使用することによって、方向別にフローティング反力を調整・設定出来る。
Claim (excerpt)：
交点を有する2本の軸の周りの回転自由度を有するツールホルダと、該ツールホルダに装着されるバリ取りツールがワークへ押し付けられるように該バリ取りツールの姿勢を弾力的に規制する為の手段を有すると共に、前記ツールホルダにバリ取りツールを装着した状態において前記回転自由度を有する部分全体の重心位置が、前記2本の軸の交点と実質的に一致していることを特徴とするバリ取りロボットのツールホルダ部のフローティング機構。
IPC (4)：
B24B 41/04
, B23D 79/00
, B23Q 1/12
, B25J 17/02
