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J-GLOBAL ID：200903062897226449
距離計測装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
伊藤 儀一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995083816
Publication number (International publication number)：1996278126
Application date： Apr. 10, 1995
Publication date： Oct. 22, 1996
Summary：
【要約】【目的】 本発明は、上下2台のカメラで同一の物体を撮影してその物体へ至る距離を計測する装置に関し、物体特徴の対応付けをより確実に行え、かつ、計算負荷を大幅に軽減できる距離計測装置の提供を目的としている。【構成】 高さが異なる位置に設けられ同一方向へ指向して物体10の画像撮影を各々行う一対のカメラ12,14と、両カメラ12,14の撮影画像から水平エッジを抽出する水平エッジ抽出手段16と、抽出された水平エッジが撮影画像の垂直軸に射影されたヒストグラムを両カメラ12,14について作成するヒストグラム作成手段18と、作成された両ヒストグラムから対応したピークを垂直軸の下側より順に探索して対応したピークの垂直軸上における位置の差を両カメラ12,14の視差として算出する視差算出手段20と、算出された視差から三角測量の原理で物体10までの距離を求める距離算出手段22と、を有している。
Claim (excerpt)：
高さが異なる位置に設けられ同一方向へ指向して物体の画像撮影を各々行う一対のカメラと、両カメラの撮影画像から水平エッジを抽出する水平エッジ抽出手段と、抽出された水平エッジが撮影画像の垂直軸に射影されたヒストグラムを両カメラについて作成するヒストグラム作成手段と、作成された両ヒストグラムから対応したピークを垂直軸の下側より順に探索して対応したピークの垂直軸上における位置の差を両カメラの視差として算出する視差算出手段と、算出された視差から物体までの距離を求める距離算出手段と、を有する、ことを特徴とした距離計測装置。
IPC (4)：
G01C 3/06
, B60R 21/00 620
, G01B 11/24
, G06T 7/00
G01C 3/06 V
, B60R 21/00 620 C
, G01B 11/24 K
, G06F 15/62 415
