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J-GLOBAL ID：200903062907923100
ロボット装置及びロボット装置のための過電流保護装置
Inventor：
,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003403932
Publication number (International publication number)：2005161469
Application date： Dec. 03, 2003
Publication date： Jun. 23, 2005
Summary：
【課題】 関節軸に過大な負荷が印加されたときに装置全体として許容量を超えた電流が流れ出すことを好適に防止する。【解決手段】 個々のアクチュエータ・モータ単体での静的並びに動的な負荷トルクの吸収を実行するのに並行して、モータ毎の電流が過電流状態かどうか、さらには2以上のモータにおける電流値の合計が過電流状態かどうかを監視するようにした。そして、モータ単体では過電流状態ではなくても、腕部や脚部などの所定の部位単位、あるいは機体全体として過電流状態に陥っているかどうかを検出する。【選択図】 図27
Claim (excerpt)：
複数の可動関節部を有するロボット装置であって、
前記ロボット装置の駆動用電源と、
前記駆動用電源からの供給電流によって動作する、前記の各可動関節部を駆動する複数のアクチュエータと、
前記駆動用電源の出力又は前記ロボット装置内の各部に供給される電流を監視する監視手段と、
前記監視手段により監視される電源出力に基づいて複数の電源異常状態を検知する電源異常検知手段と、
前記電源異常検出手段により検知された電源異常状態に応じた保護動作を実行する動作制御手段と、
を具備することを特徴とするロボット装置。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (7)：
3C007CS08
, 3C007HS09
, 3C007HS27
, 3C007KS37
, 3C007MS03
, 3C007WA03
, 3C007WA13
Cited by applicant (1)
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実開昭60-192893号公報(第1図及び第2図)
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