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J-GLOBAL ID：200903062965771361

ロボットの移動制御方式

Inventor： 渡辺 淳 ,  加藤 哲朗 ,  小坂 哲也 ,  西 浩次 ,  組谷 英俊
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996198552
Publication number (International publication number)：1997076185
Application date： Jul. 10, 1996
Publication date： Mar. 25, 1997
Summary：

【要約】【課題】 視覚センサを利用して、目標位置へのアプローチ操作を簡単化したロボットの移動制御方式。【解決手段】 準備として、代表ワーク14に対して通常のジョグ操作を行なってアプローチ完了状態を実現させ、カメラ13と画像処理装置を用いて特徴部14aと重心位置Pgの位置をカメラ座標系上データで記憶する。実際のワーク14に対する作業時には、ジョグ送りボタンを押してツール12をアプローチ開始点(Pc=Ps)からワーク14に向けて移動させる。カメラ13の視野にワーク14が入ると、ロボット制御装置は通常モードから自律アプローチモードに切り換わり、自律アプローチ動作が開始され、カメラ13で撮影される画像における特徴部14aと重心位置Pgの位置が、アプローチ完了状態のそれと一致するようにロボットが移動制御される。アプローチ完了状態の記憶と自律アプローチ時の目標は、ワーク14の定位置に設置されるマーク座標系でも良い。

Claim (excerpt)：

カメラ手段及び画像処理手段を備えた視覚センサとロボット制御装置とを含む制御手段を用いて対象物に対するアプローチ動作をロボットに行なわせるためのロボットの移動制御方式において、前記対象物に対するアプローチ完了状態を表現するアプローチ完了状態表現データを前記制御手段に記憶させるアプローチ完了状態教示段階と、前記制御手段によってロボットにアプローチ動作を行わせるアプローチ動作実行段階とを含み、前記アプローチ動作実行段階には、該アプローチ動作が前記アプローチ完了状態表現データに基づいて自律的に行なわれる自律アプローチ動作実行段階とを含んでおり、前記アプローチ完了状態表現データは、前記ロボットの手先と前記対象物の相対的な位置関係を特定するものであり、前記自律アプローチ動作実行段階におけるロボットの移動目標位置が、前記制御手段内のソフトウェア処理によって、前記アプローチ完了状態表現データによって特定される前記相対的位置関係が実現される位置として定められる、前記方式。

IPC (2)：

B25J 13/08 ,  G05D 3/12

FI (2)：

B25J 13/08 A ,  G05D 3/12 M

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭62-277290
  
• 画像による遠隔操作の制御方法及び装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-135014   Applicant：石川島播磨重工業株式会社