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J-GLOBAL ID：200903063363049785
多関節型ロボット
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
有我 軍一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993248391
Publication number (International publication number)：1995100781
Application date： Oct. 05, 1993
Publication date： Apr. 18, 1995
Summary：
【要約】【目的】 各関節の減速機に力が加わった時に生じる減速機の弾性変形による角度変位誤差をなくすように位置補正して、多関節ロボットの如何なる方向の力作業も効率良く行うことができる。【構成】 ロボットのハンドに加わる力に対する各関節の減速機の変位角度式に基づいて、該ロボットの行う作業の各作業力に応じた各関節の減速機の角度変位誤差の位置補正量を演算する角度変位誤差位置補正量演算手段と、該角度変位誤差位置補正量演算手段で求めた位置補正量に基づいて、各関節の減速機の角度変位誤差を位置補正する角度変位誤差位置補正手段とを有する。
Claim (excerpt)：
複数の関節を駆動するサーボモータと、該サーボモータのモータ軸に取り付けた減速機と、各関節に該減速機によって回転自在に支持したアームとを有し、該アームを複数繋ぎ合わせて多関節を構成し、かつ各関節のモータ角度位置を目標値として各関節を駆動して多自由度を得る多関節型ロボットにおいて、該ロボットのハンドに加わる力に対する各関節の減速機の変位角度式に基づいて、該ロボットの行う作業の各作業力に応じた各関節の減速機の角度変位誤差の位置補正量を演算する角度変位誤差位置補正量演算手段と、該角度変位誤差位置補正量演算手段で求めた位置補正量に基づいて、各関節の減速機の角度変位誤差を位置補正する角度変位誤差位置補正手段とを有することを特徴とする多関節型ロボット。
IPC (2)：
B25J 13/00
, G05D 3/12 305
