歩行補助装置の制御装置および制御プログラム

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：佐藤辰彦 , 千葉剛宏
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006125224
Publication number (International publication number)：2007000616
Application date： Apr. 28, 2006
Publication date： Jan. 11, 2007
Summary：

【課題】利用者の各脚への装着部位を少なくしつつ、利用者自身がその脚で床に支えるべき力を軽減すると共に、その軽減のための補助力を利用者の各脚に対応する脚リンクで適切に分担することを可能とする歩行補助装置の制御装置を提供する。【解決手段】着座部22から利用者Aに作用させる目標持ち上げ力を設定し、その目標持ち上げ力を、力センサ38,39の出力を基に計測した利用者Aの各脚の踏力の比率に応じて歩行補助装置1の各脚リンク3に分配して、各脚リンクの負担分を決定する。決定した負担分の力を発生させるように各脚リンク3のアクチュエータ27を制御する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

着座した利用者の重量の一部を上方から受ける着座部と、該着座部にそれぞれ第1関節を介して連結された左右一対の大腿フレームと、各大腿フレームにそれぞれ第2関節を介して連結された左右一対の下腿フレームと、各下腿フレームにそれぞれ第3関節を介して連結されると共に前記利用者の左右の各脚の足平にそれぞれ装着され、前記利用者の各脚が立脚となるときに接地する左右一対の足平装着部と、左側の前記第1関節、大腿フレーム、第2関節、下腿フレーム、第3関節および足平装着部により構成された左側脚リンクの関節のうちの第2関節を駆動する左用アクチュエータと、右側の前記第1関節、大腿フレーム、第2関節、下腿フレーム、第3関節および足平装着部により構成された右側脚リンクの関節のうちの第2関節を駆動する右用アクチュエータとを備えた歩行補助装置の制御装置であって、前記利用者の各脚の踏力を、前記各足平装着部に設けられた第1力センサの出力が示す力検出値に基づき計測する踏力計測手段と、前記着座部から前記利用者に作用させる上向きの持ち上げ力の目標値である目標持ち上げ力を設定する目標持ち上げ力設定手段と、該目標持ち上げ力を、前記利用者の左脚の踏力と右脚の踏力との比率に応じて前記各脚リンクに分配することにより、前記目標持ち上げ力のうちの左側脚リンクの目標負担分と右側脚リンクの目標負担分とを決定する分配手段と、前記左側脚リンクから前記着座部に実際に付与される持ち上げ力が前記左側脚リンクの目標負担分になるように前記左用アクチュエータを制御すると共に、前記右側脚リンクから前記着座部に実際に付与される持ち上げ力が前記右側脚リンクの目標負担分になるように前記右用アクチュエータを制御するアクチェエータ制御手段とを備えたことを特徴とする歩行補助装置の制御装置。

IPC (3)：

A61H 3/00 , A61F 2/60 , A61F 2/70

FI (3)：

A61H3/00 B , A61F2/60 , A61F2/70

F-Term (10)：

4C097AA02 , 4C097BB02 , 4C097BB03 , 4C097BB06 , 4C097CC15 , 4C097CC17 , 4C097CC18 , 4C097TB01 , 4C097TB03 , 4C097TB12

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

歩行介助装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-141312 Applicant：株式会社日立製作所

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