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J-GLOBAL ID：200903063647822522
ロボット-視覚センサシステムにおける座標系結合方法
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
竹本 松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996229438
Publication number (International publication number)：1998063317
Application date： Aug. 13, 1996
Publication date： Mar. 06, 1998
Summary：
【要約】【課題】 ロボット手先部と視覚センサのセンサ座標系の間の関係を結合する簡便な方法。【解決手段】 ロボット20を移動させて複数の計測位置R1 〜R4 に順次位置決めし、センサ部10の投光器11からレーザスリット光を位置が未知の対象物5の面上に投光する。レーザスリット光像61,62の画像を画像処理装置2で解析し、点P1 ,Q1 ,P2 ,Q2 の3次元位置を計測し、穴の中心54のセンサ座標系上の位置を求める。各計測位置R1 〜R4 におけるロボットの現在位置データと穴の中心54の計測結果とを併せ、ロボット手先部と視覚センサのセンサ座標系の関係を表わす同次変換行列Xの行列要素を未知数とする連立方程式を解くことで、ロボット手先部と視覚センサのセンサ座標系の間の関係を定めることが出来る。
Claim (excerpt)：
ロボットと、該ロボットの手先部に固定されたカメラ手段を含む3次元視覚センサを備えたロボット-視覚センサシステムにおける座標系結合方法であって、複数の異なる計測位置に前記ロボットを順次位置決めし、前記複数の異なる計測位置の各々において、位置が未知の同一対象物に関する位置計測を前記3次元視覚センサを用いて実行し、前記複数の異なる計測位置を前記ロボットの手先部に固定された座標系の位置として表わすデータと、前記複数の異なる計測位置において実行された前記位置計測の結果を前記3次元視覚センサに設定されたセンサ座標系上で表わすデータとに基づいて、前記ロボットの手先部に固定された座標系と前記センサ座標系の相対的な位置関係を前記ロボット-視覚センサシステム内部のソフトウェア処理で求めるようにした前記座標系結合方法。
IPC (4)：
G05B 19/18
, B25J 13/08
, G01B 11/00
, G05D 3/12
G05B 19/18 A
, B25J 13/08 A
, G01B 11/00 H
, G05D 3/12 K
