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J-GLOBAL ID：200903063687972390

衝突検出方法

Inventor： 加藤 哲朗 ,  有田 創一 ,  管野 一郎
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994220878
Publication number (International publication number)：1996066893
Application date： Aug. 24, 1994
Publication date： Mar. 12, 1996
Summary：

【要約】【目的】 真の不定外乱のみを推定して精度及び検出感度の高い衝突検出を行うことができる、外乱推定オブザーバによる衝突検出方法を提供する。【構成】 サーボモータ5で駆動される被駆動体(可動部6)の衝突を外乱推定オブザーバ2によって検出する衝突検出方法において、制御対象中に生じる外乱の内であらかじめ知ることができる外乱分を求め、該外乱分を減じた入力を外乱推定オブザーバ2に対して入力することにより、外乱の推定を行う。

Claim (excerpt)：

サーボモータで駆動される被駆動体の衝突を外乱推定オブザーバによって検出する衝突検出方法において、あらかじめ知ることができる外乱分を求め、該外乱分を減じた入力を外乱推定オブザーバに対して入力することを特徴とする衝突検出方法。

IPC (6)：

B25J 19/06 ,  B25J 9/16 ,  G05D 3/00 ,  G05D 3/12 306 ,  H02P 5/00 ,  H02P 7/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開平4-242406
  
• 特開平4-242406
  
• 特開平2-010411