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J-GLOBAL ID：200903063829745078

サーボモータの制御係数設定方法

Inventor： 飯田 好高 ,  丸山 次人
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 山田 正紀
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995225293
Publication number (International publication number)：1997073302
Application date： Sep. 01, 1995
Publication date： Mar. 18, 1997
Summary：

【要約】【課題】サーボモータの制御ゲイン等の制御係数を作業効率よく設定する。【解決手段】測定もしくは推定されたサーボモータの、摩擦力、クーロン力、操作量の限界値およびガタの大きさから成る非線形要素の値を導入したシミュレーションを行ないながら、制御係数の値を定め、上記非線形要素を補償する手段を導入した制御系をサーボモータの制御に適用するとともに、上記シミュレーションにより定められた制御係数の値をサーボモータの制御に適用し、その制御係数の値を補正する。

Claim (excerpt)：

サーボモータの応答特性が所望の応答特性に近づくように、値の大きさによりサーボモータの応答特性が変化する、制御系の係数の値を定めるサーボモータの制御係数設定方法において、測定もしくは推定された、サーボモータの、摩擦力、クーロン力、操作量の限界値およびガタの大きさから成る非線形要素の値を導入したシミュレーションを行ないながら前記係数の値を定め、前記非線形要素を補償する手段を導入した制御系をサーボモータの制御に適用するとともに、前記シミュレーションにより定められた前記係数の値をサーボモータの制御に適用し、該係数の値を補正することを特徴とするサーボモータの制御係数設定方法。

IPC (3)：

G05B 13/04 ,  G05B 11/36 505 ,  G05D 3/12 305

FI (3)：

G05B 13/04 ,  G05B 11/36 505 A ,  G05D 3/12 305 V