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J-GLOBAL ID：200903063868986589

脚式移動ロボットの歩行制御装置

Inventor： 小澤 信明
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993095475
Publication number (International publication number)：1994063881
Application date： Mar. 30, 1993
Publication date： Mar. 08, 1994
Summary：

【要約】【構成】 脚式移動ロボットの歩行制御装置であって剛体モデルで近似して制御値を決定すると共に、剛性不足による変形をフィードバック補正して制御値を修正する。【効果】 剛体モデルと実際のロボットの間に誤差があっても、剛性不足による変形を補正することで、ロボットの剛性を、見掛け上、無限大にすることができて比較的低レベルの制御装置を用いることができ、またコンプライアンス(制御)の自由度も増すことができる。

Claim (excerpt)：

関節と脚部リンクとを有し、該脚部リンクで自重を支持し、または移動のための駆動力を発生する脚式移動ロボットの歩行制御装置であって、該関節を目標値に従うように追従制御する関節サーボ系を備えるものにおいて、a.該関節部またはその近傍に作用するモーメントを検出する手段、b.前記検出したモーメントから前記関節部またはその近傍の変形量を推定する手段、及びc.前記推定された変形量を減少または解消するように前記関節の目標値を補正する手段を備えるように構成したことを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。

IPC (2)：

B25J 9/10 ,  B25J 5/00