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J-GLOBAL ID：200903063946167379

ロボットアームの制御装置

Inventor： 時岡 淳 ,  大西 献 ,  前川 明寛
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 光石 俊郎 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993130452
Publication number (International publication number)：1994339886
Application date： Jun. 01, 1993
Publication date： Dec. 13, 1994
Summary：

【要約】【目的】 ロボットアームの手先部の工具をワーク表面に押し付けつつ移動させていく際に、ワークから外れたときに、ロボットアームの手先部が押し付け方向にいつまでも進むことを防ぐ。【構成】 位置センサ10から出力される位置信号10aS と目標位置軌道LRとの偏差である目標位置軌道信号ΔLR を、位置フラグ器18に設定した位置フラグ値FLL を掛けて目標位置軌道指令Lが得られる。一方、力センサ11から出力される力信号11aS と目標力FW との偏差である目標力信号ΔFW を、力フラグ器21に設定した力フラグ値FLF を掛けて目標力指令Fを得る。指令Lと指令Fを加えて、ロボットアーム1を作動指令する各軸速度指令Sを得る。ロボットアームの手先部の位置が、押し付け方向に関し、目標軌道の位置からズレてくるに従い、軌道制限器50により、FLL を0から徐々に増加すると共にFLF を1から徐々に減少させ、目標軌道の位置から設定値だけ離れたらFLL を1としFLF を0とする。

Claim (excerpt)：

ロボットアームの手先部に備えられた工具を、ワーク表面に押し付けつつワーク表面に沿い送っていくように、ロボットアームを制御する制御装置であって、あらかじめ教示された点列である目標点が入力されると、手先部が通るべき軌道を示す目標位置軌道を求める軌道演算器と、ロボットアームの位置センサから出力される位置信号で示す位置と前記目標位置軌道との偏差を求め、この偏差を示す信号に位置フラグ値を掛けて目標位置軌道指令を得てこの目標位置軌道指令を出力する位置フィードバック機構と、ロボットアームの力センサから出力される力信号で示す力と設定される目標力との偏差を求め、この偏差を示す信号に力フラグ値を掛けて目標力指令を得てこの目標力指令を出力する力フィードバック機構と、目標位置軌道指令と目標力指令とを加えて、ロボットアームの各軸を作動させる速度指令を得て、この速度指令をロボットアームの各軸に送る指令機構と、ロボットアームの手先部が、押付方向に関し、目標位置から最小許容誤差だけ進んだ位置と、目標位置から最大許容誤差だけ進んだ位置との間にある時には、押付方向に向うに従い力フラグの力フラグ値を徐々に小さくすると共に位置フラグのうち押付方向の位置フラグ成分の値を徐々に大きくしていき、ロボットアームの手先部が、押付方向に関し、目標位置から最大許容誤差だけ進んだ位置に達したら、力フラグの力フラグ値を0にすると共に位置フラグのうち押付方向の位置フラグ成分の値を最大にし、ロボットアームの手先部が、押付方向に関し上記位置状態以外のところにあるときには、力フラグの力フラグ値を最大にすると共に位置フラグのうち押付方向の位置フラグ成分の値を0にする軌道制限器と、を備えていることを特徴とするロボットアームの制御装置。

IPC (4)：

B25J 13/08 ,  B25J 19/06 ,  G05B 19/18 ,  G05D 15/01