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J-GLOBAL ID：200903064065193012
ロボットの教示装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996014694
Publication number (International publication number)：1997201784
Application date： Jan. 30, 1996
Publication date： Aug. 05, 1997
Summary：
【要約】【課題】作業に最適なロボットの位置・姿勢を迅速に、かつ確実に求める。【解決手段】入力された目的位置・姿勢角の教示データと、ロボットの周囲に存在する障害物の位置データとに基づき、当該入力された値にツール先端位置と姿勢角を維持したままで、冗長な自由度の値を順次変化させたときのロボットの各軸の位置と、ロボットから障害物までの距離とが順次演算される。そして、ロボットの各軸位置のリミット位置までの余裕度と、ロボットから障害物までの距離の余裕度とをパラメータとする評価関数が設定され、上記演算される冗長な自由度の値を順次変化させたときのロボットの各軸の位置と、ロボットから障害物までの距離とに基づき評価関数の評価値が順次求められていき、余裕度が最大となる評価値が得られるときの冗長な自由度の値が最終的に教示データとして決定される。
Claim (excerpt)：
ロボットのアームに取り付けられたツールの先端位置と、当該ツールの姿勢角と、冗長な自由度の値とを決定することにより当該ロボットの姿勢が一義的に定まるロボットに適用されるロボットの教示装置であって、前記ロボットの作業内容に応じて、前記ツール先端が到達すべき目的位置と、当該目的位置におけるツールの目的姿勢角と、前記自由度の値とを、教示データとして与え、前記ロボットの各軸を駆動して前記目的位置まで前記ツール先端を移動させ、前記教示データに応じた所望の作業姿勢で前記ロボットに作業を行わせるようにしたロボットの教示装置において、前記ツール先端の目的位置と目的姿勢角の教示データを入力する入力手段と、前記目的位置・姿勢角の教示データと、前記ロボットの周囲に存在する障害物の位置データとに基づき、当該入力された値にツール先端位置と姿勢角を維持したままで、前記冗長な自由度の値を順次変化させたときの前記ロボットの各軸の位置と、前記ロボットから前記障害物までの距離とを順次演算する第1の演算手段と、前記ロボットの各軸位置のリミット位置までの余裕度と、前記ロボットから前記障害物までの距離の余裕度とをパラメータとする評価関数を設定し、前記第1の演算手段で演算される前記冗長な自由度の値を順次変化させたときの前記ロボットの各軸の位置と、前記ロボットから前記障害物までの距離とに基づき前記評価関数の評価値を順次求めていき、余裕度が最大となる評価値が得られるときの冗長な自由度の値を教示データとして決定する第2の演算手段とを具えたロボットの教示装置。
IPC (3)：
B25J 9/22
, B25J 13/00
, G05B 19/42
B25J 9/22 A
, B25J 13/00 Z
, G05B 19/42 D
