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J-GLOBAL ID：200903064176262170

走行車両の挙動予測装置

Inventor： 鵜浦 清純
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999183069
Publication number (International publication number)：2001010524
Application date： Jun. 29, 1999
Publication date： Jan. 16, 2001
Summary：

【要約】【課題】 進行方向前方を撮像して走行路区分線を認識しつつ走行すると共に、車両の挙動を予測し、例えば、認識された走行路区分線に沿って走行させる操舵アシスト制御などを行うときも運転者の予期しない急激な車両の挙動変化が生じるのを防止する。【解決手段】 画像処理で得た走行路の曲率Cnを推定し(S10からS18)、走行距離Lnと組み合わせて時系列データとして保持し(S20)、時系列データからクロソイドパラメータ(走行路屈曲度を示すパラメータ)Anを算出して基準値Arefと比較し(S22,S24)、基準値以上であるとき、警報および操舵アシスト制御を中止する(S26)。

Claim (excerpt)：

a.車両に取り付けられた撮像手段により撮像された車両前方の走行路を含む画像から所定の特徴点を抽出し、抽出した特徴点に基づいて走行路区分線に相当する特徴点列群を抽出する画像処理手段、b.前記抽出された特徴点列群に基づいて前記走行路の曲率を経時的に推定する曲率推定手段、c.少なくとも走行距離を含む前記車両の走行状態を経時的に検出する検出手段、d.前記推定された曲率と、それに対応する時刻に検出された前記走行距離を時系列データとして組み合わせ、組み合わせた時系列データを保持する時系列データ保持手段、e.前記保持された時系列データに基づいて前記走行路の屈曲度合いを示す特徴量を算出する特徴量算出手段、およびf.前記算出された特徴量を基準値と比較し、前記走行路における前記車両の将来の挙動を予測する車両挙動予測手段、を備えたことを特徴とする走行車両の挙動予測装置。

IPC (9)：

B62D 6/00 ,  B60R 21/00 ,  B60T 7/12 ,  G08G 1/16 ,  G01S 17/93 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D119:00 ,  B62D137:00

FI (5)：

B62D 6/00 ,  B60T 7/12 C ,  G08G 1/16 D ,  B60R 21/00 624 F ,  G01S 17/88 A

F-Term (56)：

3D032CC46 ,  3D032DA03 ,  3D032DA15 ,  3D032DA24 ,  3D032DA33 ,  3D032DA84 ,  3D032DA87 ,  3D032DA88 ,  3D032DA98 ,  3D032DB02 ,  3D032DC03 ,  3D032DC09 ,  3D032DC10 ,  3D032DC33 ,  3D032DC38 ,  3D032DD10 ,  3D032DE09 ,  3D032EA01 ,  3D032EB04 ,  3D032EB11 ,  3D032EC23 ,  3D032FF01 ,  3D032FF07 ,  3D032GG01 ,  3D032GG07 ,  3D046BB18 ,  3D046EE01 ,  3D046GG02 ,  3D046GG10 ,  3D046HH08 ,  3D046HH20 ,  3D046HH23 ,  3D046HH36 ,  3D046JJ00 ,  3D046MM08 ,  5H180AA01 ,  5H180BB13 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180CC17 ,  5H180CC24 ,  5H180CC27 ,  5H180FF05 ,  5H180FF27 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5H180LL09 ,  5H180LL15 ,  5J084AA02 ,  5J084AA05 ,  5J084AB01 ,  5J084AC02 ,  5J084AD05 ,  5J084CA70 ,  5J084EA23 ,  5J084EA29