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J-GLOBAL ID：200903064239136080

走行路検出装置

Inventor： 上野 裕史
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 菊谷 公男 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995046569
Publication number (International publication number)：1996219786
Application date： Feb. 09, 1995
Publication date： Aug. 30, 1996
Summary：

【要約】【目的】 道路の三次元形状と自車両位置、姿勢を少ない演算負荷で認識する。【構成】 白線候補点検出部12は、撮像部11による路面画像上の白線候補点を検出する。パラメータ記述式による前時刻の白線候補点の位置と、路面画像の最下端左右の白線候補点の実際位置情報より得られた自車位置、車線幅に関連したパラメータとを比較し、この比較結果に基づいてパラメータの最新値を算出する。最新のパラメータが検出パラメータ保持部16に保持され、次の比較処理に供される。パラメータ記述式は、路面画像の座標系で記述された2次曲線近似式であって、複数のパラメータは、自車両位置、姿勢等に関連付けてある。これにより、データ座標変換を必要とせず、近似解を得るための繰り返し演算が不要となり、処理速度、検出精度の向上、他の演算処理の割り込み等が実現される。

Claim (excerpt)：

車両前方の路面画像を入力する画像入力手段を有し、該路面画像上の白線を検出して、路面の三次元形状と路面に対する自車両の相対位置関係とを識別する走行路検出装置において、前記白線の二次曲線近似式を路面画像の座標系に変換したパラメータ記述式における、走行車線内の車両位置、道路の平面曲率、車線に対する車両の横方向の傾き、道路平面に対する車両の縦方向の傾き、道路幅にそれぞれ関連付けた複数のパラメータを保持する検出パラメータ保持手段と、路面画像上の前記白線に沿った複数の白線候補点について、路面画像の座標系における位置情報を求める白線候補点検出手段と、自車両直前部の路面画像上の最下端左右の白線候補点の位置情報より走行車線内の車両位置と道路幅とに関連付けられた最新の道路パラメータを算出する道路パラメータ算出手段と、前記検出パラメータ保持手段に保持した過去の複数のパラメータから演算した仮想的な白線モデル上の点の位置と、前記白線候補点検出手段により路面画像から求めた最新の白線候補点の位置とのズレ量を算出する白線候補点位置ズレ量算出手段と、該白線候補点位置ズレ量算出手段より得られたズレ量に基づき道路の平面曲率、車線に対する車両の横方向の傾き、道路平面に対する車両の縦方向の傾きに関連付けられたパラメータの変動量を算出するパラメータ変動量算出手段と、該変動量に基づいて道路の平面曲率、車線に対する車両の横方向の傾き、道路平面に対する車両の縦方向の傾きに関連付けられたパラメータを更新する道路パラメータ更新手段と、前記道路パラメータ算出手段より得られた走行車線内の車両位置と道路幅とに関連付けられた最新のパラメータと、前記道路パラメータ更新手段により更新された道路の平面曲率、車線に対する車両の横方向の傾き、道路平面に対する車両の縦方向の傾きに関連付けられた最新のパラメータに、前記検出パラメータ保持手段により保持している道路パラメータを補正するパラメータ補正手段と、を有することを特徴とする走行路検出装置。

IPC (6)：

G01C 15/00 ,  B60R 21/00 630 ,  G01B 11/24 ,  G01B 11/30 ,  G01C 21/00 ,  G08G 1/09

FI (6)：

G01C 15/00 A ,  B60R 21/00 630 ,  G01B 11/24 C ,  G01B 11/30 W ,  G01C 21/00 A ,  G08G 1/09 H