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J-GLOBAL ID：200903064384893515

多関節ロボット

Inventor： 堺 和人
Applicant, Patent owner： 株式会社東芝
Agent (1)： 鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993189746
Publication number (International publication number)：1995040279
Application date： Jul. 30, 1993
Publication date： Feb. 10, 1995
Summary：

【要約】【目的】導電性の流体等の中でも多様に広範囲に動作でき、小形で高精度の動きを可能にする。【構成】先端部に作業を行う手首部分を含む複数箇所に関節部を有し、且つこれら各関節部をモータにより駆動してアーム位置及び速度を制御しながら液体や流動物中で仕事を行う多関節ロボットにおいて、前記手首部分の駆動源として電機子が外部雰囲気に晒されたモータを設け、且つこの部分を外部雰囲気から隔離するようにフレキシブル管1で覆い、前記手首部分以外の関節部の駆動源として電機子がキャンで密封されて覆われたキャニングモータ2を設ける構成とする。

Claim (excerpt)：

アーム先端部の作業を行う手首部分を含む複数箇所に関節部を有し、且つこれら各関節部をモータにより駆動してアーム位置及び速度を制御しながら液体や流動物中で仕事を行う多関節ロボットにおいて、前記手首部分の駆動源として電機子が外部雰囲気に晒されたモータを設け、且つこの部分を外部雰囲気から隔離するようにフレキシブル管で覆い、前記手首部分以外の関節部の駆動源として電機子がキャンで密封されて覆われたキャニングモータを設ける構成としたことを特徴とする多関節ロボット。

IPC (4)：

B25J 19/00 ,  B25J 15/00 ,  B25J 17/00 ,  B25J 17/02