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J-GLOBAL ID：200903064446644533
ナビゲーション装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
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Agent (1)：
富田 和子
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993129504
Publication number (International publication number)：1994341848
Application date： May. 31, 1993
Publication date： Dec. 13, 1994
Summary：
【要約】【目的】 各種センサ特有のモデル化を行うことにより、センサノイズを適正に、且つ迅速に見積もり、より精度の高い位置情報を得るナビゲーション装置を提供する。【構成】 移動体の方位を検出する方位センサ11、12からのセンサ信号をフィルタ処理手段1に入力し、推定方位5を求め、速度センサ15の速度データと合わせて、移動体の走行位置を求める。その時、方位データ、速度データ、フィルタ出力の推定値7のいずれかを入力として、各方位センサの誤差をセンサ誤差評価手段3において評価し、その出力をもとにフィルタゲインをフィルタゲイン算出手段2で算出することにより、最終的に出力される推定方位5の精度を向上させる。【効果】 車速によるフィルタの収束性やセンサ誤差等が、迅速かつ適正に評価でき、その結果を用いてフィルタゲインが決められるため、より精度の高い推定量を得ることができる。
Claim (excerpt)：
移動体の速度を検出する速度センサと、速度以外の移動体の運動を表す物理量を検出する1つ以上のセンサと、このセンサおよび速度センサからなるセンサ群からの出力を用いて、移動体の走行位置を求めるナビゲーション装置において、センサ群からの出力に対して、予め定めたフィルタ特性を持つフィルタ処理を施し、その処理結果を用いて、推定値を算出するフィルタ処理手段と、速度センサ以外の1つ以上のセンサからの出力、および、フィルタ処理手段から出力される推定値のうち、いずれか一つ以上を用いて、一つ以上のセンサからの出力誤差を評価するセンサ誤差評価手段と、センサ誤差評価手段の出力をもとに、フィルタ処理手段のフィルタ特性を調整する、フィルタゲインを算出するフィルタゲイン算出手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
IPC (4)：
G01C 21/00
, G01C 17/38
, G01S 5/02
, G01S 5/14
Cited by examiner (5)
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