多関節介護ロボット制御用の圧力分布センサ

Inventor： , , , , , , , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：山田益男 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000108346
Publication number (International publication number)：2001287189
Application date： Apr. 10, 2000
Publication date： Oct. 16, 2001
Summary：

【要約】【課題】ロボットの腕を構成している両端部がオフセット角をもってカットされた円筒形状である各関節ユニットの全面に亘って圧力分布が測定できる接触センサを提供することと、該センサからの検出値をもちいてロボットの腕のリアルタイムの駆動制御を可能にする技術を提供すること。【解決手段】平行に配置された行電極と糸巻き形態に配置された列電極を組み合わせた感圧シートセンサとすることによって、両端部がオフセット角をもってカットされた円筒形状である各関節の全面に亘り電極交点が分布されるようにすると共に、行列ともに所定幅をカバーする電極構造とすることによって、出力信号端子の数を減少させて演算処理の負担を軽減した。更に各関節毎に備えた感圧シートセンサ、エンコーダと情報処理手段とによってローカル処理を実行してからCPUに送信することで、中央の演算処理負担を軽減した。

Claim (excerpt)：

基材シート上に平行に配置された行電極と同じく基材シート上に糸巻き形態に配置された列電極を感圧抵抗素材を介在させて重ね合わせた感圧シートセンサを、両端部が傾斜角をもってカットされた円筒形状である関節ユニットを複数個直列につないだ多関節を腕とするものの外表面に巻きつけ、前記両電極の交点が前記関節ユニットの外表面全域に分布されるようにして圧力分布を検出できるようにしたことを特徴とする多関節介護ロボット制御用の圧力分布センサ。

IPC (4)：

B25J 19/02 , A61G 12/00 , B25J 5/00 , B25J 9/22

FI (4)：

B25J 19/02 , A61G 12/00 Z , B25J 5/00 A , B25J 9/22

F-Term (32)：

3F059AA10 , 3F059BB07 , 3F059BC10 , 3F059CA05 , 3F059CA06 , 3F059DA05 , 3F059DA09 , 3F059DC01 , 3F059DC04 , 3F059DD01 , 3F059DD06 , 3F059DE05 , 3F059FA03 , 3F059FC02 , 3F059FC03 , 3F059FC13 , 3F059FC14 , 3F060AA10 , 3F060CA12 , 3F060EA05 , 3F060GA05 , 3F060GA13 , 3F060GB01 , 3F060GB06 , 3F060GB25 , 3F060GC03 , 3F060GD04 , 3F060GD12 , 3F060GD14 , 3F060GD15 , 3F060HA32 , 4C341LL30

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

特開昭56-163624
特開平4-040333
多関節ロボツトの分散制御システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-188868 Applicant：株式会社東芝

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