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J-GLOBAL ID：200903064516938297

車両用自動操縦装置

Inventor： 山村 智弘
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 菊谷 公男 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993201750
Publication number (International publication number)：1995089443
Application date： Jul. 22, 1993
Publication date： Apr. 04, 1995
Summary：

【要約】【目的】 障害物回避動作時でも確実に走行車線を認識できるようにする。【構成】 画像認識による道路形状認識手段1からの道路形状情報と自車速検出手段からの走行速度を基に、基準ヨーレート算出手段5が走行車線に追従するのに必要な基準ヨーレートを算出する。走行車線上に障害物がある場合には、障害物検出手段からの信号と道路形状情報とから、経路策定手段9がそれを回避するための回避経路を策定する。そして前後輪操舵角算出手段11では、発生するヨーレートを、現在の走行車線に沿って旋回するのに必要な上記基準ヨーレートだけとし、走行車線に対する横移動によって回避するように前輪および後輪の操舵角を算出して前後輪操舵角制御手段13に出力する。 これにより、ヨー方向の変化が生じないから、画像上の特徴点の位置変化が小さくなり、画像認識処理における特徴点追跡の確実性が向上する。

Claim (excerpt)：

画像情報により自車両前方の走行車線の道路曲率を含む道路形状を認識する道路形状認識手段と、自車両の走行車速を検出する自車速検出手段と、前記道路曲率と走行速度を基に、前記走行車線に追従するのに必要な基準ヨーレートを算出する基準ヨーレート算出手段と、前記走行車線上の障害物を検出する障害物検出手段と、該障害物検出手段で検出される障害物を回避するための回避経路を道路形状を基に策定する経路策定手段と、前記回避経路を得るとともにその際発生するヨーレートを前記基準ヨーレートと一致させるに必要な前輪および後輪の各操舵角を算出する前後輪操舵角算出手段と、前記前輪および後輪の操舵角を前記前後輪操舵角算出手段で算出された値となるように制御する前後輪操舵角制御手段とを有することを特徴とする車両用自動操縦装置。

IPC (10)：

B62D 6/00 ,  B60K 31/00 ,  B60R 21/00 ,  G05D 1/02 ,  G05D 1/08 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00