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J-GLOBAL ID：200903064624989965
無人移動探査機の経路決定方法
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
小塩 豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993213072
Publication number (International publication number)：1995064634
Application date： Aug. 27, 1993
Publication date： Mar. 10, 1995
Summary：
【要約】【目的】 移動探査機に搭載した地形センサによる1回のセンシングで見分けることができなかった障害物を発見し、その障害物を回避し、安全に無人走行することができる障害物回避経路決定方法を提供する。【構成】 移動探査機に搭載した地形センサによる1回の外部領域センシングで比較的広い範囲に局所経路計画手段により走行経路を計画し、走行しながら同じ地形センサで近傍の領域を近傍領域センシングし、障害物を発見したときに同じ局所経路計画手段により緊急障害物回避経路を決定し、障害物を避けて走行する。
Claim (excerpt)：
移動探査機に搭載した地形センサにより走行方向の前方における所定範囲の外部領域センシングを行って外部地形データを取得してセンシング領域内の局所地図を外部環境認識手段により作成し、前記局所地図内で局所経路計画手段により局所経路を計画し、局所経路に従った走行中に前記地形センサによって前記所定範囲よりも狭い範囲の近傍領域のセンシングを行い、局所経路上に障害物を発見した場合には前記近傍領域センシングにより前記外部環境認識手段で取得された緊急障害物回避用局所地図データから障害物を回避する緊急障害物回避経路を前記局所経路計画手段により決定することを特徴とする無人移動探査機の経路決定方法。
IPC (3)：
G05D 1/02
, G05D 1/00
, G06T 1/00
