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J-GLOBAL ID：200903064639610989
後輪操舵制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
長門 侃二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997136895
Publication number (International publication number)：1998324264
Application date： May. 27, 1997
Publication date： Dec. 08, 1998
Summary：
【要約】【課題】 4WS車両の直進安定性及び後輪操舵による直進時の外乱安定性の向上を確保することができる後輪操舵制御装置を提供する。【解決手段】 後輪の実操舵角は、フィードフォワード制御分の第1目標操舵角δr1と、ヨーレイトフィードバック制御分の第2目標操舵角δr2とを合算して得られた目標操舵角δrに基づき制御される。ヨーレイトフィードバック制御系では、目標ヨーレイトψtを算出するための計算ハンドル角Thcが不感帯ブロック22から出力されることで、実ハンドル角Thの小ハンドル角域では、目標ヨーレイトψtが設定されない。従って、車両の直進時、運転者によるハンドル操作に対して車両のヨーレイトゲインが低下する。これに対し、直進時に外乱によるヨーレイトが生じると、減算部32ではヨーレイト偏差が生じるので、通常どおりヨーレイトフィードバック制御が実行され、車両の外乱安定性が向上する。
Claim (excerpt)：
前輪の操舵に基づき後輪を操舵可能な前後輪操舵式車両の後輪操舵装置において、車両の車速を検出して出力する車速検出手段と、実ハンドル角を検出して出力するハンドル角検出手段と、車両の実ヨーレイトを検出して出力する実ヨーレイト検出手段と、前記実ハンドル角から該実ハンドル角の中立位置を含む小ハンドル角領域に出力不感帯を有する計算ハンドル角を算出して出力する計算ハンドル角算出手段と、前記車速及び前記計算ハンドル角に基づき車両の目標ヨーレイトを算出する目標ヨーレイト算出手段と、前記車速、前記実ハンドル角、及び前記目標ヨーレイトと前記実ヨーレイトとの偏差に基づき前記後輪の目標操舵角を設定する目標操舵角設定手段と、前記目標操舵角に基づき前記後輪の操舵角を制御する制御手段とを具備したことを特徴とする後輪操舵制御装置。
IPC (5)：
B62D 6/00
, B62D 7/14
, B62D101:00
, B62D113:00
, B62D137:00
