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J-GLOBAL ID：200903064642353121

産業用ロボットのツール干渉チェック方法

Inventor： 冨田 浩治
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996087657
Publication number (International publication number)：1997251308
Application date： Mar. 15, 1996
Publication date： Sep. 22, 1997
Summary：

【要約】【課題】あらかじめ正確なツール寸法がわかっておらず、かつ、少なくとも2軸が関係して干渉領域が決まる場合でも、ロボットアームとツールが干渉したかどうかを効果的に判断できるようにする。【解決手段】ロボットアーム先端にツールをつけて作業を行う産業用ロボットのロボットアームの手先の少なくとも2軸の位置が、あらかじめ決められた範囲にあるかどうかで前記ツールと前記ロボット本体の干渉を判断する産業用ロボットのツール干渉チェック方法において、前記範囲は、前記ツールをつけた状態で、前記ロボットを動作させ、前記ツールが前記ロボットアーム本体と干渉するどうかを複数の代表点において調べ、そのときの各ロボット軸の位置を記憶し、前記記憶された各軸位置を補間することで、干渉領域を表す少なくとも2軸の関係式を求め、その関係式により干渉しているか否かを判断する。

Claim (excerpt)：

ロボットアーム先端にツールをつけて作業を行う産業用ロボットのロボットアームの手先の少なくとも2軸の位置が、あらかじめ決められた範囲にあるかどうかで前記ツールと前記ロボットアームの干渉を判断する産業用ロボットのツール干渉チェック方法において、前記範囲は、前記ツールをつけた状態で、前記ロボットを動作させ、前記ツールが前記ロボットアーム本体と干渉するかどうかを複数の代表点において調べ、そのときの各ロボット軸の位置を記憶し、前記記憶された各軸位置を補間することで、干渉領域を表す少なくとも2軸の関係式を求め、前記関係式により、干渉しているか否かを判断することを特徴とする産業用ロボットのツール干渉チェック方法。

IPC (3)：

G05B 19/19 ,  B23Q 11/00 ,  B25J 19/06

FI (3)：

G05B 19/19 M ,  B23Q 11/00 C ,  B25J 19/06