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J-GLOBAL ID：200903064650128080

ステレオ画像処理方法

Inventor： 伊東 敏夫
Applicant, Patent owner： ダイハツ工業株式会社
Agent (1)： 吉田 茂明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992070377
Publication number (International publication number)：1993231822
Application date： Feb. 19, 1992
Publication date： Sep. 07, 1993
Summary：

【要約】【目的】 この発明は、ステレオ画像処理による視差の演算結果の信頼性をより向上できるようにすることを目的とする。【構成】 他方の画像における参照エリアを水平方向に1画素ずつ移動し、参照エリアとマッチングエリアとの各画素ごとの濃度値の差の相関値の合計が最小となるときの第1の移動量を検出したのち、一方の画像における補助エリアを先程と反対方向に1画素ずつ移動し、補助エリアと検証エリアとの各画素ごとの濃度値の差の相関値の合計が最小となるときの第2の移動量を検出し、両移動量の差が許容範囲にあるかを調べるものである。【効果】 従って、従来に比べてステレオ画像処理における演算処理結果の信頼性の向上を図ることができる。

Claim (excerpt)：

左,右撮像手段により物体を撮像し、画像処理手段により前記両撮像手段それぞれによる前記物体の左,右画像を処理して前記両撮像手段の視差を導出するステレオ画像処理方法において、前記左,右画像のうち一方の画像に微小なマッチングエリアを設定し、他方の画像の前記マッチングエリアと同じ水平走査線上の微小エリアを参照エリアとし、前記参照エリアを水平方向に1画素ずつ一方向に移動しつつ前記参照エリアと前記マッチングエリアとの各画素ごとの濃度値の相関値をとり、前記濃度値の相関値の合計が最小となるときの前記参照エリアの位置までの第1の移動量を検出すると共に、前記濃度値の相関値の合計が最小となる位置に前記参照エリアを固定して検証エリアとしたのち、前記一方の画像における前記マッチングエリアの位置から前記一方向に前記第1の移動量だけ移動した位置のエリアを補助エリアとし、前記補助エリアを水平方向に1画素ずつ他方向に移動しつつ前記補助エリアと前記検証エリアとの各画素ごとの濃度値の相関値をとり、前記濃度値の相関値の合計が最小となるときの前記補助エリアの位置までの第2の移動量を検出し、前記第1,第2の移動量の差が許容範囲にあるときに、前記第1又は第2の移動量を視差として導出することを特徴とするステレオ画像処理方法。

IPC (3)：

G01B 11/00 ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 400