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J-GLOBAL ID：200903064922466177

振動相殺型サーボ制御方法と制御装置

Inventor： 浦川 禎之
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 佐藤 隆久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998006106
Publication number (International publication number)：1999202902
Application date： Jan. 14, 1998
Publication date： Jul. 30, 1999
Summary：

【要約】【課題】 制御対象および/または該制御対象のアクチュエータにばね特性を有する場合でも安定な制御を可能にする。【解決手段】 フィードフォワード(FF)制御演算部14フィードバック(FB)制御演算部16の制御パラメータを、変数変換部40、最適極配置演算部50A共振極推定部70において、バネ特性によって生ずる共振特性を相殺するように、制御系のz座標系の零点の座標で共振極を相殺するように、決定する。

Claim (excerpt)：

制御対象および/または該制御対象のアクチュエータにばね特性を有する制御系を離散時間方法で制御する制御装置において、目標指令信号と、前記制御対象の位置または角度についての検出信号との差を求める偏差算出部と、該偏差算出部で算出した偏差に応じてフィードバック制御演算を行うフィードバック制御演算部と、目標指令信号についてフィードフォワード制御演算を行うフィードフォワード制御演算部と、前記フィードバック制御演算部における演算結果と前記フィードフォワード制御演算部における演算結果とを加算してアクチュエータを駆動する加算回路とを有し、前記フィードバック制御演算部および前記フィードフォワード制御演算部における制御パラメータを、制御系の伝達関数の零点で駆動系共振極を相殺するように決定し、決定した制御パラメータを用いて制御対象を制御する振動相殺型サーボ制御装置。

IPC (6)：

G05B 11/36 501 ,  G05B 11/32 ,  G05B 13/02 ,  G05B 13/04 ,  G05B 21/02 ,  G05D 3/12 305

FI (6)：

G05B 11/36 501 C ,  G05B 11/32 F ,  G05B 13/02 A ,  G05B 13/04 ,  G05B 21/02 Z ,  G05D 3/12 305 V