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J-GLOBAL ID：200903064929911125

コントローラのフェイルセーフ装置

Inventor： 山村 吉典 ,  数藤 秀樹 ,  安野 芳樹
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 中村 純之助 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993009387
Publication number (International publication number)：1994219310
Application date： Jan. 22, 1993
Publication date： Aug. 09, 1994
Summary：

【要約】【目的】積分演算による誤差の蓄積に起因したフェイル誤判定の畏れを解消し、より正確な故障判定を行なうことの出来るコントローラのフェイルセーフ装置を提供する。【構成】メインとなる第1CPU4とサブとなる第2CPU5に同じ入力信号θ、V、δRを与えて同じ制御演算を行なわせ、第1CPU4の出力i1でアクチュエータ7を駆動する。また上記第1CPU4の出力i1と第2CPU5の出力i2との誤差eiを減算器8で求め、誤差eiが所定の許容レベルに入っているか否かによってフェイル判定を故障判定器9で行なう。そして、第1CPU4の後輪舵角サーボ演算部4-5から第2CPU5の後輪舵角サーボ演算部5-5へ積分演算変数を送り、それを第2CPU5における積分演算変数とすることにより、各CPUの入力データ誤差による積分器の発散を避けることができ、より正確な故障判断を可能にした。

Claim (excerpt)：

下記第1の操作信号に応じて動作し、制御対象を操作するアクチュエータと、上記アクチュエータの動作状態を検出するセンサと、上記制御対象を所望の状態に制御するための指令値を出力する指令値発生手段と、上記センサからの信号と上記指令値とに基づいて上記第1の操作信号を演算する第1の演算手段と、上記センサからの信号と上記指令値とに基づいて第2の操作信号を演算する第2の演算手段と、上記第1の操作信号と上記第2の操作信号とに基づいて上記第1の演算手段もしくは上記第2の演算手段の故障を判断する故障判断手段と、を備え、かつ、上記第1の演算手段と上記第2の演算手段は、演算内容に積分演算もしくは積分演算と等価な動作を行なうフィルタ演算を有するものであり、上記第1の演算手段から上記第2の演算手段へ積分演算変数もしくはフィルタ演算変数を送り、それを上記第2の演算手段の積分演算変数もしくはフィルタ演算変数とするように構成したことを特徴とするコントローラのフェイルセーフ装置。

IPC (5)：

B62D 6/02 ,  G05B 11/36 501 ,  G05B 17/02 ,  G05B 23/02 302 ,  G06F 11/18 310

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭60-110001
  
• 特開昭60-103402
  
• 特開昭61-221901