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J-GLOBAL ID：200903064998023916
移動体の誘導走行制御装置および方法
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
木村 高久 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997013985
Publication number (International publication number)：1998207537
Application date： Jan. 28, 1997
Publication date： Aug. 07, 1998
Summary：
【要約】 (修正有)【課題】光学機器を使用することで信頼性が向上させ、かつ簡易なシステム構成にてコスト低減を図り、かつ環境条件に影響されることなく常に正確に目標対象物の位置を計測し、実際の目標位置まで正確に移動体を誘導走行させる。【解決手段】受光手段19Rで第1の光反射手段51Rで反射された光L1が受光された時点の移動体1の現在位置(X1、Y1)および現在姿勢角β1と、受光手段19Rで第2の光反射手段51Fで反射された光L3が受光された時点の移動体1の現在位置(X2、Y2)および現在姿勢角β2と、光が投光される方向αと、所定距離l1と、目標対象物50の姿勢角γとに基づいて、目標対象物50の実際の目標位置T ́が計測され、この目標位置T ́によって教示目標位置Tが補正され、移動体1が誘導走行される。
Claim (excerpt)：
目標対象物の目標位置までの予定走行経路を教示し、移動体の現在位置および現在姿勢角を計測することによって、当該移動体を前記教示された予定走行経路に沿って誘導走行させ、前記目標対象物の教示目標位置に到達させる移動体の誘導走行制御方法において、前記移動体から前記目標対象物に向けて光を投光することにより、前記目標対象物の第1の光反射体で反射される光を前記移動体で受光する行程と、前記移動体がさらに前記目標対象物に接近した時点で、前記移動体から前記目標対象物に向けて光を投光することにより、前記目標対象物の第2の光反射体で反射される光を前記移動体で受光する行程と、前記第1の光反射体で反射された光が受光された時点の前記移動体の現在位置および現在姿勢角と、前記第2の光反射体で反射された光が受光された時点の前記移動体の現在位置および現在姿勢角と、前記光の投光方向と、前記第1の光反射体と前記第2の光反射体の間の配設距離と、前記目標対象物の姿勢角とに基づいて、前記目標対象物の実際の目標位置を計測する行程と、前記計測された前記目標対象物の実際の目標位置によって前記教示目標位置を補正し、この補正された目標位置まで前記移動体をさらに誘導走行させる行程とを具えた移動体の誘導走行制御方法。
IPC (2)：
FI (2)：
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