Pat

J-GLOBAL ID：200903065037658200

脚式移動ロボットの動作制御装置及び動作制御方法、並びに、脚式移動ロボット

Inventor： 黒木 義博 ,  石田 健蔵 ,  山口 仁一
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社 ,  山口 仁一
Agent (1)： 山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000314565
Publication number (International publication number)：2001212775
Application date： Oct. 16, 2000
Publication date： Aug. 07, 2001
Summary：

【要約】【課題】 様々な外力に対して脚式移動ロボットを適応的に姿勢制御して、転倒することなく作業を継続する。【解決手段】 脚式移動ロボットがある所定の質量を持つ対象物を蹴るとき、ボールから受ける反力によってロボットが転倒することを回避することができる。蹴る対象物の質量や反発係数が不明であっても、充分低い速度で何度か蹴るという作業を事前に行い、実際に蹴るときの反力を予測することができる。この結果、任意の速度で蹴っても、姿勢安定性を維持することが可能である。脚式移動ロボットは、例えば、サッカーを始めとする球技や、外力を受けながら役目を果たすその他の競技種目に対して、プレイヤとして参加することができる。

Claim (excerpt)：

少なくとも下肢と体幹部と腰部で構成される脚式移動ロボットを外力に対して適応的に制御するための動作制御装置であって、(a)要求された動作を実現するための足部運動、体幹運動、上肢運動、腰部の姿勢及び高さを設定する手段と、(b)前記手段(a)により設定された足部運動に基づいてZMP軌道を設定する手段と、(c)前記脚式移動ロボットが受ける外力パターンを設定する手段と、(d)設定された足部運動、体幹運動、上肢運動、腰部の姿勢及び高さ、及び外力パターンに基づいて、前記手段(b)により設定されたZMP上で生じるモーメントを算出する手段と、(e)前記手段(d)において算出されたモーメントが釣り合う腰部運動の解を求める手段と、(f)腰部運動の解に基づいて前記脚式移動ロボットの全身運動を実行する手段と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの動作制御装置。

IPC (3)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  G06N 3/00 550

FI (3)：

B25J 5/00 F ,  B25J 13/08 Z ,  G06N 3/00 550 Z

F-Term (17)：

3F059AA00 ,  3F059BA02 ,  3F059BB06 ,  3F059CA05 ,  3F059DA08 ,  3F059DC01 ,  3F059DC04 ,  3F059DC08 ,  3F059DD01 ,  3F059FB01 ,  3F059FB12 ,  3F059FB17 ,  3F059FC02 ,  3F059FC03 ,  3F059FC06 ,  3F059FC08 ,  3F059FC13