Pat

J-GLOBAL ID：200903065267751838

力・トルクセンサのロック機構及びその解除方法

Inventor： 江尻 革 ,  窪山 誠 ,  須藤 浩二
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 松本 昂
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993220783
Publication number (International publication number)：1995068487
Application date： Sep. 06, 1993
Publication date： Mar. 14, 1995
Summary：

【要約】【目的】本発明は軌道上でコネクタの着脱やボルトの締結等を行う宇宙ロボットに適用可能な力・トルクセンサのロック機構及びその解除方法に関し、力・トルクセンサのロケット打ち上げ時における保護を目的とする。【構成】センサハウジング4と、センサハウジング4に弾性体8を介して支持されるセンサ可動部12と、弾性体8に生じる歪を検出する手段を備えた力・トルクセンサに適用され、センサハウジング4に揺動可能に設けられたフック14と、フック14の先端近傍に設けられたピン16と、ピン16の先端が着座する台座18とから構成する。

Claim (excerpt)：

ロボットのアーム部(2) に設けられたセンサハウジング(4)と、その一端は上記センサハウジング(4) に弾性体(8) を介して支持されその他端には上記ロボットのハンド部(12)が固定されるセンサ可動部(10)と、上記弾性体(8) に生じる歪を検出する手段とを備えた力・トルクセンサのロック機構であって、上記センサハウジング(4) 及び上記ハンド部(12)のいずれか一方に揺動可能に設けられたフック(14)と、該フックの先端近傍に設けられたピン(16)と、上記センサハウジング(4) 及び上記ハンド部(12)のいずれか他方に設けられ上記ピン(16)の先端が着座する台座(18)と、上記ピン(16)の先端が上記台座(18)に着座する状態と着座しない状態を選択的に設定するロック手段とを備えたことを特徴とする力・トルクセンサのロック機構。

IPC (4)：

B25J 19/02 ,  B64G 1/24 ,  G01L 1/00 ,  G01L 3/10