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J-GLOBAL ID：200903065394154148

車両用走行制御装置

Inventor： 山村 智弘
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 朝倉 悟 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001131901
Publication number (International publication number)：2002327635
Application date： Apr. 27, 2001
Publication date： Nov. 15, 2002
Summary：

【要約】【課題】 レーダと画像処理システムでの検出結果を活用して総合的に自車両前方の物体を認識することにより、レーダの検知領域から外れている物体についても、画像処理システムの検知領域に入っていれば可能な限りその物体までの距離検出が行われ、その検出結果に対する確信度を基に、車両の走行制御を行う距離情報とするかどうかを判断する車両用走行制御装置を提供すること。【解決手段】 ステップS270において、レーザレーダ10と画像処理装置からの入力情報を用いた3つの車間距離検出手段により前方車までの車間距離を算出し、ステップS280において、その算出結果に基づき、各々の検出確信度の算出と総合確信度の算出を行い、ステップS290において、総合確信度の算出結果が所定値以上の場合、3つの車間距離検出手段による検出結果のいずれかを追従制御で用いる先行車との車間距離情報とする手段とした。

Claim (excerpt)：

自車両前方の物体までの距離を認識し、その距離情報を基にして走行制御を行う車両用走行制御装置において、レーダにより自車両と自車両前方の物体との距離を検出する第一の距離検出手段と、自車両前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像した自車両前方の画像における自車両前方の物体の陰影の位置と道路消失点の位置とに基づき、自車両と自車両前方の物体との距離を検出する第二の距離検出手段と、前記撮像手段により撮像した自車両前方の画像における自車両前方の物体幅と、該物体幅の実際の値とに基づき、自車両と自車両前方の物体との距離を検出する第三の距離検出手段と、前記第一の距離検出手段と第二の距離検出手段と第三の距離検出手段との検出結果に基づき、検出された自車両と自車両前方の物体との距離に対する各々の検出確信度を算出する検出確信度算出手段と、前記検出確信度算出手段で算出された各々の検出の確信度を基に、自車両と自車両前方の物体との距離検出における総合的な確信度を算出する総合確信度算出手段と、前記総合確信度算出手段の算出結果が所定値以上の場合、前記第一の距離検出手段、第二の距離検出手段、第三の距離検出手段の検出結果のいずれかを、自車両と自車両前方の物体との距離として出力する距離出力手段と、を有することを特徴とする車両用走行制御装置。

IPC (13)：

F02D 29/02 301 ,  B60K 31/00 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 626 ,  B60R 21/00 627 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G01S 17/93 ,  G06T 1/00 280 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/60 180 ,  G08G 1/16

FI (15)：

F02D 29/02 301 D ,  B60K 31/00 Z ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 D ,  B60R 21/00 624 F ,  B60R 21/00 624 G ,  B60R 21/00 626 G ,  B60R 21/00 627 ,  G01B 11/00 B ,  G01C 3/06 Z ,  G06T 1/00 280 ,  G06T 1/00 330 B ,  G06T 7/60 180 B ,  G08G 1/16 E ,  G01S 17/88 A

F-Term (87)：

2F065AA06 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065DD00 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065FF61 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM02 ,  2F065MM07 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ33 ,  2F065RR07 ,  2F065SS03 ,  2F065UU05 ,  2F112AD05 ,  2F112BA20 ,  2F112CA05 ,  2F112FA21 ,  2F112FA32 ,  2F112FA35 ,  2F112FA45 ,  2F112GA10 ,  3D044AA25 ,  3D044AA31 ,  3D044AB01 ,  3D044AC26 ,  3D044AC56 ,  3D044AC59 ,  3D044AD04 ,  3D044AD21 ,  3D044AE01 ,  3D044AE04 ,  3D044AE14 ,  3D044AE21 ,  3G093AA01 ,  3G093BA23 ,  3G093CB10 ,  3G093DB05 ,  3G093DB16 ,  3G093DB18 ,  3G093EA09 ,  3G093EB04 ,  3G093EC01 ,  3G093EC04 ,  3G093FA02 ,  3G093FA04 ,  3G093FA11 ,  3G093FB01 ,  3G093FB02 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057DB02 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC02 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL09 ,  5J084AA05 ,  5J084AB01 ,  5J084AB20 ,  5J084AC02 ,  5J084BA03 ,  5J084FA03 ,  5L096AA06 ,  5L096AA09 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096FA06 ,  5L096FA64 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096GA30