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J-GLOBAL ID：200903065532675804
位置検出装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
志賀 正武 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992221828
Publication number (International publication number)：1994063884
Application date： Aug. 20, 1992
Publication date： Mar. 08, 1994
Summary：
【要約】【目的】 複数の駆動軸を有する関節機構において、1回転形の絶対位置検出器の出力値から前記駆動軸の絶対回転角を算出する。【構成】 複数の関節軸をそれぞれ駆動する複数の駆動軸には、その規準位置に対する回転角を1回転範囲内で検知する絶対位置検出器と、その出力値θ1m0,θ2m0,θ3m0に、他の駆動軸からの干渉による回転角を加算して各関節軸の関節角θ1j,θ2j,θ3jを算出する関節角算出手段と、各関節角θ1j,θ2j,θ3jが、その関節軸に対する許容関節角を越えているか否かを判定する関節角判定手段と、各関節角θ1j,θ2j,θ3jが、前記許容関節角の範囲内の場合にはその関節角を、また、前記許容関節角の範囲を越えている場合には、1回転分補正した関節角を各々前記各駆動軸の絶対回転角θ1m,θ2m,θ3mとする絶対回転角算出手段が設けられている。
Claim (excerpt)：
他の関節軸の回転に伴い干渉を受ける関節軸と、これら関節軸をそれぞれ駆動する駆動軸と、これら駆動軸の回転を前記各関節軸に伝達する伝達機構とを具備する関節機構における位置検出装置であって、前記駆動軸の基準位置に対する1回転範囲内の基準回転角を検知する基準回転角検知手段と、前記基準回転角検知手段からの信号に基づき、前記各基準回転角毎に他の駆動軸からの干渉による回転角を加算して前記関節軸の相対的な関節角を算出する関節角算出手段と、前記関節角算出手段からの信号に基づき、前記関節角がその関節軸に対する許容関節角を越えているか否かを判定する関節角判定手段と、前記関節角判定手段からの信号に基づき、前記関節角が前記許容関節角の範囲内の場合にはその基準回転角を、前記関節角が前記許容関節角の範囲を越えている場合には1回転分補正した基準回転角をそれぞれ前記駆動軸の絶対回転角とする絶対回転角算出手段とを具備することを特徴とする位置検出装置。
IPC (4)：
B25J 13/08
, G01B 21/00
, G05D 3/12
, G05B 19/18
