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J-GLOBAL ID：200903065728441852

移動体の状態量計測方法と装置および移動体の姿勢角演算装置

Inventor： 菊池 勝 ,  藤永 正樹 ,  佐々木 敏郎
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 高橋 明夫 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994029301
Publication number (International publication number)：1995239236
Application date： Feb. 28, 1994
Publication date： Sep. 12, 1995
Summary：

【要約】【目的】複合センサ間の出力タイミングのずれや、ジャイロに起因する誤差を低減する移動体の状態量計測方法及び装置を提供する。【構成】GPS受信機11は移動体の長周期(T1)で位置を、ジャイロ12は移動体の角速度、加速度計13は加速度を短周期(T2)で、計測して出力する。信号同期部14は、T1/T2の整数比以上のタイミング信号を発生し、これに同期するように、角速度及び加速度の値を補正する。状態量演算部16はタイミング信号の周期で、補正された加速度データを積分して姿勢角を求め、補正された加速度を積分して速度を、更に積分して位置を求める。カルマンフィルタ15は、GPS受信機11からの位置信号を観測値とし、演算部16からの姿勢角や位置を入力して、T1の周期毎に移動体の位置等を推定する。フィルタ15からの位置信号は状態量演算部16の補正に用いられる。

Claim (excerpt)：

GPS受信機により長周期で計測される移動体の位置データと、ジャイロ及び加速度計により短周期でそれぞれ計測される移動体の角速度データ及び加速度データと、これら各データを使用して移動体の状態量(位置)を求める計測方法において、前記GPS受信機の長周期の計測タイミングを逓倍した所定のタイミング信号を発生し、前記所定のタイミング信号に同期するように前記角速度データ及び加速度データを補正することを特徴とする移動体の状態量計測方法。

IPC (3)：

G01C 21/00 ,  G01S 5/02 ,  G01S 5/14