移動体の測距原点認識装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：伊藤進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997247319
Publication number (International publication number)：1999085981
Application date： Sep. 11, 1997
Publication date： Mar. 30, 1999
Summary：

【要約】【課題】原点からの自己位置を測距する際、3次元空間における絶対位置・絶対方位を精度良く検出可能とする。【解決手段】測距原点に、同一走査線上に同一画素パターンが無く、且つ、線分の交点が複数箇所あるパターンのランドマークを設置してステレオカメラ10で撮像し、ステレオ処理部でステレオマッチングを行って距離画像を生成する。そして、認識処理部50で、マークの元画像を輝度微分して線分を抽出し、距離画像を用いて3次元空間中の線分として確定することにより、絶対位置・絶対方位を検出する。

Claim (excerpt)：

測距原点に設置されたマークを撮像する2台1組のステレオカメラと、上記ステレオカメラで撮像した一対の画像に対し、対応位置を探索して対象物までの距離に応じて生じる画素ズレ量を求め、この画素ズレ量から得られる対象物までの遠近情報を数値化した距離画像を生成するステレオ処理部と、上記マークの撮像画像を輝度微分して線分形状を抽出し、この線分形状と上記距離画像とに基づいて測距原点に対する3次元の位置・方位を認識する認識処理部とを備えたことを特徴とする測距原点認識装置。

IPC (2)：

G06T 7/00 , G05D 1/02

FI (2)：

G06F 15/62 415 , G05D 1/02 K

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

3次元位置姿勢測定用マーク、及び3次元位置姿勢測定方法及び装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-270381 Applicant：富士ゼロックス株式会社
車輌用距離検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-274315 Applicant：富士重工業株式会社
パターン認識方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-263274 Applicant：株式会社神戸製鋼所

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