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J-GLOBAL ID：200903065803390045

三次元データ作成方法及び作成装置

Inventor： 吉田 博行 ,  向井 義陽
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 神原 貞昭
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993140264
Publication number (International publication number)：1994347238
Application date： Jun. 11, 1993
Publication date： Dec. 20, 1994
Summary：

【要約】【目的】左右一対のビデオカメラの夫々からの撮像出力に基づく画像データから三次元データを作成するにあたり、メモリ装置の大型化及び演算制御装置の大型化と高演算速度化とを抑制し、しかも、データ処理時間の短縮化を図る。【構成】左側ビデオカメラ(11)の撮像面部(13)及び右側ビデオカメラ(12)の撮像面部(16)の夫々における多数の撮像画素からの出力に基づく画像データを用いて、左側ビデオカメラ(11)における多数の撮像画素の夫々に対応するものとされる奥行データを、二次元配列メモリ部とされた奥行データメモリ部(32)における更新格納を伴う修正を繰り返して収束させる手法により得て、得られた奥行データを直交座標系のもとでの三次元データに変換する。

Claim (excerpt)：

第1及び第2の撮像手段の夫々が共通の被撮像体に対する撮像状態を取り得る位置に配されたもとで、上記第1の撮像手段の撮像面部に配列配置された複数の撮像画素の各々からの出力信号に基づく画像データが第1のメモリ手段に格納されるとともに、上記第2の撮像手段の撮像面部に配列配置された複数の撮像画素の各々からの出力信号に基づく画像データが第2のメモリ手段に格納された状態となす第1のステップと、上記第1の撮像手段における複数の撮像画素の各々に対応する上記第2の撮像手段の撮像面部におけるエピポーララインを設定する第2のステップと、上記第1の撮像手段における複数の撮像画素の各々に対応せしめられる奥行データの初期データとして、上記第1及び第2の撮像手段に関する有効撮像範囲に設定された特定点についての奥行データを設定し、上記第1の撮像手段における複数の撮像画素の各々に対応せしめられた奥行データが格納される第3のメモリ手段に、上記第1の撮像手段における複数の撮像画素の各々に対応せしめられた初期データを格納する第3のステップと、上記第1の撮像手段における複数の撮像画素のうちの一つに対応する上記第2の撮像手段の撮像面部におけるエピポーラライン上に位置する、上記一つの撮像画素に対応せしめられた奥行データについての対応撮像画素を定める第4のステップと、上記第1及び第2のメモリ手段の夫々に格納された画像データに基づいて、上記第2の撮像手段の撮像面部における上記対応撮像画素に関する競合力影響範囲内の各撮像画素についての、上記第1の撮像手段における上記一つの撮像画素に関する上記エピポーラライン方向の競合力成分の総和を求め、さらに、求められた競合力成分の総和に基づいて第1の奥行データ修正値を求める第5のステップと、上記第3のメモリ手段に格納された奥行データに基づき、上記第1の撮像手段における上記一つの撮像画素に関する協調力影響範囲内の各撮像画素についての協調力の総和を求め、さらに、求められた協調力の総和に基づいて第2の奥行データ修正値を求める第6のステップと、上記第1の撮像手段における上記一つの撮像画素に対応せしめられた奥行データを上記第1の奥行データ修正値及び上記第2の奥行データ修正値を用いて修正し、修正された奥行データを上記第3のメモリ手段に更新格納する第7のステップと、上記第1の撮像手段における複数の撮像画素のうちの上記一つの撮像画素を除いた残り全てについて、上記第4のステップから上記第7のステップまでの各ステップに夫々対応する複数のステップを実行し、上記第4のステップから上記第7のステップまでの各ステップ及び上記複数のステップを、各奥行データの収束が認知されるまで繰り返す第8のステップと、上記第3のメモリ手段に格納された収束の認知がなされた奥行データを、直交座標系のもとでの三次元データに変換する第9のステップと、を含むことを特徴とする三次元データ作成方法。

IPC (3)：

G01B 11/24 ,  G01C 3/06 ,  G06F 15/62 415