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J-GLOBAL ID：200903066040892660

ロボットおよびそのアームの駆動制御方法

Inventor： 加藤 久夫
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 曾我 道照 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993293376
Publication number (International publication number)：1995136954
Application date： Nov. 24, 1993
Publication date： May. 30, 1995
Summary：

【要約】【目的】 この発明は、アームの伸縮状態に応じて速度を変えて間接部を駆動し、ワークのL/UL時間の短縮を図り、作業能率を向上させることができるロボットおよびそのアームの駆動制御方法を得ることを目的とする。【構成】 第1および第2のアーム4、13が、ロボット本体1の昇降軸2とハンド8との間に第1乃至第3の関節3、5、7を介在させて装着されている。そして、第2のアーム13を伸縮動作させるサーボモータ16が第2の関節5に配設されている。さらに、第2のアーム13の伸縮状態を検出するエンコーダ20が第2の関節5に配設されている。そこで、ロボットを動作させる際には、エンコーダ20により第2のアーム13の伸縮状態を検出し、その伸縮状態に応じた動作速度で第1乃至第3の関節3、5、7を駆動するようにしている。

Claim (excerpt)：

一端側がロボット本体に取り付けられ、他端側にハンドが取り付けられたアームと、前記ロボット本体と前記ハンドとの間に介在する関節部とを備え、前記アームの一部および前記ハンドの少なくとも一方を伸縮自在に構成してなるロボットにおいて、前記アームの一部および前記ハンドの少なくとも一方を伸縮駆動する伸縮駆動手段と、前記アームの一部および前記ハンドの少なくとも一方の伸縮状態を検出する検出手段と、前記検出手段の検出信号から前記アームの一部および前記ハンドの少なくとも一方の伸縮状態を判定し、該伸縮状態に応じて動作速度を切り換えて前記関節部を駆動する制御装置とを備えたことを特徴とするロボット。

IPC (4)：

B25J 9/10 ,  B25J 9/06 ,  B25J 13/08 ,  B25J 17/00