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J-GLOBAL ID：200903066231388130

全方向移動型歩行介助装置

Inventor： 松熊 研司 ,  河野 寿之
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Agent (1)： 小栗 昌平 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001068882
Publication number (International publication number)：2002263151
Application date： Mar. 12, 2001
Publication date： Sep. 17, 2002
Summary：

【要約】【課題】 水平面内任意の並進・旋回運動が可能であり、人間のあらゆる平面内運動に対しずれなくフレキシブルに追従できる歩行介助装置を提供する。【解決手段】 全方向移動型歩行介助装置を、歩行者101の上体を垂直方向に保持する垂直方向保持手段106と、歩行者101から垂直方向保持手段106を介して加わる水平面内の並進・旋回力情報を検出する並進・旋回力情報検出手段107と、水平面内任意の並進・旋回運動が可能な全方向移動機構102と、前記水平面内の力情報をもとに全方向移動機構102を全方向に力制御する走行制御装置(図2)とで構成した。

Claim (excerpt)：

歩行介助装置筐体と、歩行者の上体を垂直方向に保持する保持手段と、前記歩行介助装置筐体と前記保持手段との間に配置されると共に歩行者から前記保持手段を介して加わる水平面内の並進・旋回力情報を検出する力検出手段と、水平面内任意の並進・旋回運動が可能な全方向移動機構と、前記全方向移動機構を駆動する駆動部と、前記水平面内の力情報をもとに前記全方向移動機構を全方向に力制御する走行制御装置とを有することを特徴とした全方向移動型歩行介助装置。