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J-GLOBAL ID：200903066245396062

アクチュエータの駆動方法

Inventor： 竹中 透 ,  広瀬 真人
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992137883
Publication number (International publication number)：1993307413
Application date： Apr. 30, 1992
Publication date： Nov. 19, 1993
Summary：

【要約】【構成】 アクチュエータの駆動方法であって、目標値に保持するとき、目標値への変位指令を与え、実変位が静止した後、実変位が変動するまで制御偏差の絶対値が小さくなる方向に変位指令を変化させ、アクチュエータ出力=偏差×ゲインにおいて、アクチュエータ出力を必要最小限度に止める。【効果】 保持するときのアクチュエータ出力を低減して、その消費エネルギを低減することができる。

Claim (excerpt)：

摩擦のある機構を変位制御し、重力などの静負荷に対抗して目標値を保持するアクチュエータの駆動方法において、制御ゲインを上げつつ前記目標値への変位指令を与え、次いで実変位が静止した後、制御ゲインを下げる様に構成したことを特徴とするアクチュエータの駆動方法。

IPC (3)：

G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 ,  B25J 9/10