Pat
J-GLOBAL ID：200903066390282660
自律移動体
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：
岡田 光由
, 山谷 晧榮
, 小笠原 吉義
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006207329
Publication number (International publication number)：2008033696
Application date： Jul. 31, 2006
Publication date： Feb. 14, 2008
Summary：
【課題】本発明は、上位制御機構と下位制御機構とで構成される自律移動体の行動を制御すべくパーティクルフィルタを適用する際に、自律移動体の現在位置の推定精度を高めることを実現する新たな技術の提供を目的とする。【解決手段】下位センサの検出値に基づいて推定した自律移動体の状態変化量を処理対象として、その状態変化量の信頼度分布の上下限を設定する手段と、環境測定により推定した各パーティクルにおける自律移動体の状態変化量の信頼度に基づいて、自律移動体の状態変化量の信頼度分布の上下限を設定する手段と、自律移動体の状態毎に設定した上下限を統合する手段と、統合した上下限に基づいて自律移動体の状態変化量の信頼度分布を算出する手段と、環境測定により推定した各パーティクルにおける自律移動体の状態変化量の信頼度を、算出した信頼度分布に基づいて修正する手段とを備えるように構成する。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
上位センサによる環境測定を行い、パーティクルフィルタを用いて自律移動体の状態を推定してその移動を制御する上位制御機構と、下位センサによる検出値に基づいて自律移動体の状態を推定してその移動を制御する下位制御機構とを備える自律移動体であって、
前記下位センサの検出値に基づいて推定した自律移動体の状態変化量を処理対象として、その状態変化量の信頼度分布の上限及び下限を設定する第1の設定手段と、
前記環境測定により推定した各パーティクルにおける自律移動体の状態変化量の信頼度に基づいて、自律移動体の状態変化量の信頼度分布の上限及び下限を設定する第2の設定手段と、
自律移動体の状態毎に、前記第1及び第2の設定手段の設定した上限を統合するとともに、前記第1及び第2の設定手段の設定した下限を統合する統合手段と、
前記統合手段の統合した上限及び下限に基づいて、自律移動体の状態変化量の信頼度分布を算出する算出手段と、
前記環境測定により推定した各パーティクルにおける自律移動体の状態変化量の信頼度を、前記算出手段の算出した信頼度分布に基づいて修正する修正手段とを備えることを、
特徴とする自律移動体。
IPC (1)：
FI (1)：
F-Term (14)：
5H301AA01
, 5H301BB05
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG03
, 5H301GG05
, 5H301GG17
, 5H301HH01
, 5H301JJ01
, 5H301LL01
, 5H301LL06
, 5H301LL11
, 5H301MM05
