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J-GLOBAL ID：200903066471006250

ロボット装置及びその制御方法並びに障害物検出装置及び方法

Inventor： 横野 順 ,  バンサン・ユゲル
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 田辺 恵基
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001055669
Publication number (International publication number)：2002254375
Application date： Feb. 28, 2001
Publication date： Sep. 10, 2002
Summary：

【要約】【課題】簡易な構成で障害物との衝突を確実に検出し得るロボット装置及びその制御方法並びに障害物検出装置及び方法を実現し難かった。【解決手段】ロボット装置及びその制御方法並びに障害物検出装置及び方法において、関節機構を駆動する駆動手段に対し、駆動時における当該駆動手段の駆動量の指示値を与える、駆動時における駆動手段の駆動量の実際値を検出し、指示値及び実際値に基づいて障害物の有無を判断するようにした。またロボット装置及びその制御方法において、複数の脚部のうち、接地している各脚部の接地位置を結んでできる多角形の各辺から当該ロボット装置の重心を歩行面に投影した投影点までの各距離をそれぞれ演算し、算出された多角形の各辺から投影点までの各距離に基づいて障害物の有無を判断するようにした。

Claim (excerpt)：

所定の関節機構を必要に応じて駆動させながら歩行するロボット装置において、上記関節機構を駆動する駆動手段と、上記駆動時における上記駆動手段の駆動量の指示値を当該駆動手段に与える駆動制御手段と、上記駆動時における上記駆動手段の駆動量の実際値を検出する駆動量検出手段と、上記駆動制御手段が上記駆動手段に与えた上記指示値及び上記駆動量検出手段により検出された上記駆動手段の駆動量の実際値に基づいて障害物の有無を判断する判断手段とを具えることを特徴とするロボット装置。

IPC (3)：

B25J 13/00 ,  A63H 11/00 ,  B25J 5/00

FI (3)：

B25J 13/00 Z ,  A63H 11/00 Z ,  B25J 5/00 C

F-Term (27)：

2C150CA02 ,  2C150DA05 ,  2C150DA25 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150DF03 ,  2C150DF04 ,  2C150DF33 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EF01 ,  2C150EF07 ,  2C150EF09 ,  2C150EF13 ,  2C150EF16 ,  2C150EF23 ,  2C150EF29 ,  2C150EF34 ,  2C150EF36 ,  3C007AS36 ,  3C007ES09 ,  3C007KS21 ,  3C007KT01 ,  3C007MS05 ,  3C007WA04 ,  3C007WA14