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J-GLOBAL ID：200903066848357061
ロボットの制御装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
滝本 智之 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996322563
Publication number (International publication number)：1998156771
Application date： Dec. 03, 1996
Publication date： Jun. 16, 1998
Summary：
【要約】【課題】 ロボットマニピュレータが逃げる方向あるいはロボットのツールの方向を特定できるロボットの制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】 ロボットマニピュレータを駆動するサーボモータ1ないし1Nと、前記サーボモータ1ないし1Nを駆動する電流を検出するモータ電流検出器2ないし2Nと、前記サーボモータ1ないし1Nの回転速度を検出するモータ回転速度検出器5ないし5Nと、前記モータ回転速度とモータ電流からロボットマニピュレータにかかった外乱負荷トルクを検出する外乱検出器6ないし6Nとを備え、前記外乱検出器が6ないし6Nが検出した外乱負荷トルクの大きさに応じて力制御動作指令値を出力する力制御演算器8と、ロボットマニピュレータの通常の位置指令値に力制御動作指令値を加算し、力制御を行う動作制限演算器10を備えている。
Claim (excerpt)：
ロボットマニピュレータを駆動するサーボモータと、前記サーボモータを駆動する電流を検出するモータ電流検出器と、前記サーボモータの回転速度を検出するモータ回転速度検出器と、前記モータ回転速度とモータ電流からロボットマニピュレータにかかった外乱負荷トルクを検出する外乱検出器と、前記外乱検出器が検出した外乱負荷トルクの大きさに応じてロボットマニピュレータの位置指令値を演算する力制御演算器を備え、その力制御動作指令値を通常の位置指令値へ加算する動作制限演算器を備えたロボットの制御装置。
IPC (2)：
B25J 9/10
, G05D 3/12 305
B25J 9/10 Z
, G05D 3/12 305 L
