Pat

J-GLOBAL ID：200903066915681251

ロボットの位置補正システム

Inventor： 佐藤 敬 ,  小山 俊彦 ,  川口 裕司 ,  塚田 敏彦 ,  伊藤 博
Applicant, Patent owner： 株式会社デンソー ,  株式会社豊田中央研究所
Agent (1)： 佐藤 強
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001316750
Publication number (International publication number)：2003117861
Application date： Oct. 15, 2001
Publication date： Apr. 23, 2003
Summary：

【要約】【課題】 比較的簡単で安価な構成で、ロボット本体の位置検出ひいては位置補正を十分な精度で行う。【解決手段】 ロボット本体11の各軸(アーム14〜18)に、例えば同心円からなるターゲット24を設ける。各軸のターゲット24部分を撮像するためのCCDカメラ25を設け、その画像データから各ターゲット24の位置を検出する視覚認識装置を設ける。例えば重力の影響により、エンコーダにより得られる角度と現実の角度との間で差が生じ、ロボットの指令ポーズと実現ポーズとの間に誤差が生ずる場合、まずロボット本体11の1軸上のターゲット24の位置を3点以上検出することに基づいて、設置パラメータの導出が行われ、次に、ロボットの動作時に、例えば2軸、3軸上のターゲット24の位置検出を行うことに基づき、その結果得られる各軸の角度の誤差を用いてポーズを算出する。

Claim (excerpt)：

視覚認識に基づいてロボット本体の位置補正を行うためのシステムであって、前記ロボット本体に、その各軸に対応して被観測点を設けると共に、前記各被観測点を撮像する撮像手段と、この撮像手段の画像データから前記各被観測点の位置を検出する位置検出手段と、この位置検出手段の検出に基づいて前記ロボット本体の位置を補正する補正手段とを具備することを特徴とするロボットの位置補正システム。

IPC (5)：

B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G01B 11/00 ,  G05B 19/408 ,  G05D 3/12

FI (5)：

B25J 9/10 A ,  B25J 13/08 A ,  G01B 11/00 H ,  G05B 19/408 D ,  G05D 3/12 K

F-Term (45)：

2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA17 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065BB27 ,  2F065CC00 ,  2F065EE00 ,  2F065FF09 ,  2F065FF65 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065NN20 ,  2F065PP05 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ24 ,  3C007AS06 ,  3C007BS12 ,  3C007KS16 ,  3C007KT02 ,  3C007KT06 ,  3C007LT11 ,  5H269AB21 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269CC02 ,  5H269CC09 ,  5H269JJ09 ,  5H269JJ20 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303BB09 ,  5H303BB15 ,  5H303CC02 ,  5H303DD01 ,  5H303GG06 ,  5H303GG11 ,  5H303GG14 ,  5H303HH05 ,  5H303JJ05 ,  5H303KK09 ,  5H303KK22 ,  5H303LL03