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J-GLOBAL ID：200903066962656567

3次元視覚認識装置

Inventor： 石田 淳一 ,  山本 裕一 ,  岸本 真 ,  リー ファン テク
Applicant, Patent owner： シャープ株式会社
Agent (1)： 高野 明近 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993148970
Publication number (International publication number)：1995019813
Application date： Jun. 21, 1993
Publication date： Jan. 20, 1995
Summary：

【要約】【目的】 形状が複雑なろう付けワークであっても、またろう付け箇所が大幅に変更されても安定して高速にろう付け箇所の検出が可能な、3次元視覚認識装置を提供する。【構成】 位置検出部4はろう付け箇所の3次元位置を検出するためのものであって、レンジファインダ22と、リング状に配置された複数個のLEDからなるLED投光器15と、CCDカメラ17からの信号を受けてろう付け箇所の3次元位置を検出する3次元視覚認識部24とを有している。前記レンジファインダ22はCCDカメラ17と、マルチスリットレーザ投光器8と、前記マルチスリットレーザ投光器18を駆動するレーザ駆動装置23とを有している。前記LED投光器15は、CCDカメラ17でろう付けワークの形状や表面状態による特徴を強調して撮像されるように、CCDカメラ17の上方で、ろう付け箇所近辺で集光するように取り付けられている。

Claim (excerpt)：

パイプの接合部をろう付けするろう付けロボットであって、マニピュレータに取り付けられて可動し、画像入力装置と、ろう付け箇所の形状特徴を強調する照明装置と、2本以上の平行光線投光装置とからなるレンジファインダを備えた3次元視覚認識装置において、スリットを照明した画像と、スリットを照明しない画像を連続して取り込む取込手段と、該取込手段による差画像を用いてスリットを検出する検出手段とを有することを特徴とする3次元視覚認識装置。

IPC (5)：

G01B 11/00 ,  B23K 1/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 19/04 ,  G06T 7/00