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J-GLOBAL ID：200903067057165270

接触物判別装置及び接触状態判別装置

Inventor： 坂上 昌也 ,  水野 裕
Applicant, Patent owner： ヤマハ発動機株式会社
Agent (1)： 森 哲也 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000243736
Publication number (International publication number)：2002052489
Application date： Aug. 11, 2000
Publication date： Feb. 19, 2002
Summary：

【要約】【課題】 接触した物が人間か否かを判別する接触物判別装置及び接触している物の接触状態を、正確に、且つ詳細に判別する接触状態判別装置を提供する。【解決手段】接触状態判別装置1は、温度センサ7及び電流センサ8の検出結果に基づいて接触した物が人間か否かを判別する接触物判別部13と、感圧センサ9の検出結果及び測定した接触時間から検出結果の時間に対する変化を算出する時間変化算出部15と、接触センサ6の検出結果から接触位置の変化を検出する接触位置変化検出部16と、動作情報検出部3からの検出結果に基づいてペット型ロボットの動作状態を判別する第1の接触状態判別部17と、接触物判別部13、時間変化算出部15、接触位置変化検出部16、第1の接触状態判別部17からの各結果出力に基づいて物の接触がペット型ロボットの接触部にもたらす状態を判別する第2の接触状態判別部18とを備えた。

Claim (excerpt)：

検出面に対する物の接触の有無を検出する接触検出手段と、前記検出面に接触した前記物の特性を検出する接触物特性検出手段と、前記接触物特性検出手段の検出結果に基づいて前記検出面に接触した前記物が人間であるか否かを判別する接触物判別手段と、を備えたことを特徴とする接触物判別装置。

IPC (3)：

B25J 19/02 ,  A63H 11/00 ,  B25J 5/00

FI (3)：

B25J 19/02 ,  A63H 11/00 Z ,  B25J 5/00 C

F-Term (25)：

2C150CA02 ,  2C150DA24 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EF07 ,  2C150EF09 ,  2C150EF16 ,  2C150EF23 ,  3F059AA00 ,  3F059BA00 ,  3F059BB06 ,  3F059DA03 ,  3F059DA07 ,  3F059DC01 ,  3F059DC04 ,  3F059DE01 ,  3F059DE08 ,  3F060AA00 ,  3F060BA10 ,  3F060CA14 ,  3F060GD12 ,  3F060GD15