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J-GLOBAL ID：200903067131599504

車両周辺監視装置

Inventor： 烏谷 恵子
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 曾我 道照 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993104187
Publication number (International publication number)：1994314340
Application date： Apr. 30, 1993
Publication date： Nov. 08, 1994
Summary：

【要約】【目的】 ノイズを減らして正確に割り込み車両等を検出出来、且つ演算処理時間の短縮化を図ることができる車両周辺監視装置を得る。【構成】 イメージセンサにより撮像された画像1、2上の所定の位置に1つ以上の領域を設定し、この領域内でオプティカルフローを算出しこのオプティカルフローのうち、各領域毎に設定した閾値以上のオプティカルフローについて、その方向を出力し、出力されたオプティカルフローに対し上記の領域内に1つ以上のフロー監視領域を設定し、自車両走行中はそれぞれの領域内で前方接近車、割り込み車に相当する方向を持つオプティカルフローを抽出する。

Claim (excerpt)：

車両の周辺を撮像する撮像手段と、このイメージセンサにより撮像された撮像画面内に所定の位置に1つ以上の演算領域を設定し、その領域内で時系列的に異なる2枚の画像からこの画像上での速度分布を示す大きさと方向を有するオプティカルフローを求めるオプティカルフロー演算手段と、上記演算領域内でオプティカルフロー演算手段により得られたオプティカルフローのうち、上記の演算領域で設定した一定値以上の大きさを持つオプティカルフローの方向を出力するフローの方向検出手段と、上記演算領域内の所定の位置に更に1つ以上のフロー監視領域を設定し、この監視領域内で上記オプティカルフローの方向検出手段により得られた各々のオプティカルフローの方向を監視し、周辺接近車・周辺割り込み車が存在する場合に仮定される画像上での動きの方向と同様の方向を持つオプティカルフローを抽出するフローパターン抽出手段と、上記フロー監視領域内でフローパターン抽出手段により抽出されたオプティカルフローから周辺接近車・周辺割り込み車の存在を検出する手段と、を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。

IPC (6)：

G06F 15/70 410 ,  G05D 1/02 ,  G06F 15/62 380 ,  G08G 1/00 ,  G08G 1/01 ,  H04N 7/18